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• init_rule_ply() : ply.c , ply.h
• initCof() : material.cpp , material.h
• initializeHandObjectState() : graspit_db_grasp.cpp
• inprd() : maxdet_src.cpp
• insPtForceBlockMatrix() : humanHand.cpp
• invertMatrix() : dynamics.cpp
• isatty() : unix.c
• iterateDynamics() : dynamics.cpp , dynamics.h