1 #define IKFAST_HAS_LIBRARY 25 #define IKFAST_COMPILE_ASSERT(x) extern int __dummy[(int)x] 34 #define IKFAST_STRINGIZE2(s) #s 35 #define IKFAST_STRINGIZE(s) IKFAST_STRINGIZE2(s) 43 #ifndef __PRETTY_FUNCTION__ 44 #define __PRETTY_FUNCTION__ __FUNCDNAME__ 48 #ifndef __PRETTY_FUNCTION__ 49 #define __PRETTY_FUNCTION__ __func__ 52 #define IKFAST_ASSERT(b) { if( !(b) ) { std::stringstream ss; ss << "ikfast exception: " << __FILE__ << ":" << __LINE__ << ": " <<__PRETTY_FUNCTION__ << ": Assertion '" << #b << "' failed"; throw std::runtime_error(ss.str()); } } 57 #define IKFAST_ALIGNED16(x) __declspec(align(16)) x 59 #define IKFAST_ALIGNED16(x) x __attribute((aligned(16))) 62 #define IK2PI ((IkReal)6.28318530717959) 63 #define IKPI ((IkReal)3.14159265358979) 64 #define IKPI_2 ((IkReal)1.57079632679490) 68 #define std::isnan _isnan 74 void dgetrf_ (
const int* m,
const int* n,
double* a,
const int* lda,
int* ipiv,
int* info);
75 void zgetrf_ (
const int* m,
const int* n, std::complex<double>* a,
const int* lda,
int* ipiv,
int* info);
76 void dgetri_(
const int* n,
const double* a,
const int* lda,
int* ipiv,
double* work,
const int* lwork,
int* info);
77 void dgesv_ (
const int* n,
const int* nrhs,
double* a,
const int* lda,
int* ipiv,
double* b,
const int* ldb,
int* info);
78 void dgetrs_(
const char *trans,
const int *n,
const int *nrhs,
double *a,
const int *lda,
int *ipiv,
double *b,
const int *ldb,
int *info);
79 void dgeev_(
const char *jobvl,
const char *jobvr,
const int *n,
double *a,
const int *lda,
double *wr,
double *wi,
double *vl,
const int *ldvl,
double *vr,
const int *ldvr,
double *work,
const int *lwork,
int *info);
84 #ifdef IKFAST_NAMESPACE 85 namespace IKFAST_NAMESPACE {
88 inline float IKabs(
float f) {
return fabsf(f); }
89 inline double IKabs(
double f) {
return fabs(f); }
91 inline float IKsqr(
float f) {
return f*f; }
92 inline double IKsqr(
double f) {
return f*f; }
94 inline float IKlog(
float f) {
return logf(f); }
95 inline double IKlog(
double f) {
return log(f); }
98 #ifndef IKFAST_SINCOS_THRESH 99 #define IKFAST_SINCOS_THRESH ((IkReal)0.000001) 103 #ifndef IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH 104 #define IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH ((IkReal)2e-6) 108 #ifndef IKFAST_SOLUTION_THRESH 109 #define IKFAST_SOLUTION_THRESH ((IkReal)1e-6) 115 if( f <= -1 )
return float(-
IKPI_2);
116 else if( f >= 1 )
return float(
IKPI_2);
122 if( f <= -1 )
return -
IKPI_2;
123 else if( f >= 1 )
return IKPI_2;
148 if( f <= -1 )
return float(
IKPI);
149 else if( f >= 1 )
return float(0);
155 if( f <= -1 )
return IKPI;
156 else if( f >= 1 )
return 0;
159 inline float IKsin(
float f) {
return sinf(f); }
161 inline float IKcos(
float f) {
return cosf(f); }
163 inline float IKtan(
float f) {
return tanf(f); }
165 inline float IKsqrt(
float f) {
if( f <= 0.0f )
return 0.0f;
return sqrtf(f); }
166 inline double IKsqrt(
double f) {
if( f <= 0.0 )
return 0.0;
return sqrt(f); }
168 if( std::isnan(fy) ) {
172 else if( std::isnan(fx) ) {
175 return atan2f(fy,fx);
178 if( std::isnan(fy) ) {
182 else if( std::isnan(fx) ) {
210 IKFAST_API
void ComputeFk(
const IkReal* j, IkReal* eetrans, IkReal* eerot) {
211 IkReal x0,x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7,x8,x9,x10,x11,x12,x13,x14,x15,x16,x17,x18,x19,x20,x21,x22,x23,x24,x25,x26,x27,x28,x29,x30;
222 x10=((IkReal(0.139000000000000))*(x0));
223 x11=((IkReal(0.110000000000000))*(x6));
224 x12=((IkReal(1.00000000000000))*(x5));
225 x13=((IkReal(0.110000000000000))*(x5));
226 x14=((IkReal(1.00000000000000))*(x6));
227 x15=((IkReal(0.147300000000000))*(x0));
228 x16=((IkReal(1.00000000000000))*(x0));
229 x17=((IkReal(0.147300000000000))*(x7));
237 x25=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x22)))+(x19));
238 x26=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x24)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x18))));
239 x27=((x0)*(((x18)+(x24))));
240 x28=((((x18)*(x7)))+(((x2)*(x21))));
241 x29=((x16)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x22)))+(x19))));
242 x30=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x21)*(x3)))+(((IkReal(1.00000000000000))*(x19)*(x7))));
243 IkReal x31=((IkReal(1.00000000000000))*(x19));
244 eetrans[0]=((((IkReal(0.190000000000000))*(x0)*(x1)))+(((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x13)*(x27)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x11)*(x29)))))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x10)*(x31)))+(((IkReal(-0.110000000000000))*(x20)))+(((x6)*(((((x15)*(x18)))+(((x15)*(x24)))))))+(((x5)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x15)*(x31)))+(((x15)*(x22)))))))+(((x10)*(x22))));
245 eetrans[1]=((((IkReal(0.190000000000000))*(x21)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x23)))+(((x5)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x17)*(x19)))+(((x17)*(x22)))))))+(((IkReal(0.139000000000000))*(x21)*(x3)))+(((x6)*(((((x17)*(x18)))+(((x17)*(x24)))))))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(x19)*(x7)))+(((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x13)*(x28)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x11)*(x30))))))));
246 eetrans[2]=((IkReal(0.201500000000000))+(((x6)*(((((IkReal(-0.147300000000000))*(x22)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x19)))))))+(((x5)*(((((IkReal(0.147300000000000))*(x24)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x18)))))))+(((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x13)*(x25)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x11)*(x26)))))))+(((IkReal(0.190000000000000))*(x4)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(x24)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(x18))));
247 eerot[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x20)))+(((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x12)*(x27)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x14)*(x29))))))));
248 eerot[1]=((x23)+(((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x12)*(x28)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x14)*(x30))))))));
249 eerot[2]=((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x12)*(x25)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x14)*(x26))))));
262 IkReal j0,cj0,sj0,htj0,j1,cj1,sj1,htj1,j2,cj2,sj2,htj2,j3,cj3,sj3,htj3,j4,cj4,
sj4,htj4,new_r00,r00,rxp0_0,new_r01,r01,rxp0_1,new_r02,r02,rxp0_2,new_px,px,npx,new_py,py,npy,new_pz,pz,npz,pp;
263 unsigned char _ij0[2], _nj0,_ij1[2], _nj1,_ij2[2], _nj2,_ij3[2], _nj3,_ij4[2],
_nj4;
266 j0=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij0[0] = -1; _ij0[1] = -1; _nj0 = -1; j1=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij1[0] = -1; _ij1[1] = -1; _nj1 = -1; j2=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij2[0] = -1; _ij2[1] = -1; _nj2 = -1; j3=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij3[0] = -1; _ij3[1] = -1; _nj3 = -1; j4=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij4[0] = -1; _ij4[1] = -1; _nj4 = -1;
267 for(
int dummyiter = 0; dummyiter < 1; ++dummyiter) {
269 px = eetrans[0]; py = eetrans[1]; pz = eetrans[2];
274 px = eetrans[0]; py = eetrans[1]; pz = eetrans[2];
280 new_pz=((IkReal(-0.201500000000000))+(pz));
281 r00 = new_r00; r01 = new_r01; r02 = new_r02; px = new_px; py = new_py; pz = new_pz;
283 pp=(((px)*(px))+((py)*(py))+((pz)*(pz)));
285 IkReal j0array[2], cj0array[2], sj0array[2];
286 bool j0valid[2]={
false};
290 IkReal x32=
IKatan2(((((IkReal(-0.110000000000000))*(r01)))+(py)), ((((IkReal(-1.00000000000000))*(px)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(r00)))));
291 j0array[0]=((IkReal(-1.00000000000000))*(x32));
292 sj0array[0]=
IKsin(j0array[0]);
293 cj0array[0]=
IKcos(j0array[0]);
294 j0array[1]=((IkReal(3.14159265358979))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x32))));
295 sj0array[1]=
IKsin(j0array[1]);
296 cj0array[1]=
IKcos(j0array[1]);
297 if( j0array[0] >
IKPI )
301 else if( j0array[0] < -
IKPI )
305 if( j0array[1] >
IKPI )
309 else if( j0array[1] < -
IKPI )
313 for(
int ij0 = 0; ij0 < 2; ++ij0)
319 _ij0[0] = ij0; _ij0[1] = -1;
320 for(
int iij0 = ij0+1; iij0 < 2; ++iij0)
324 j0valid[iij0]=
false; _ij0[1] = iij0;
break;
327 j0 = j0array[ij0]; cj0 = cj0array[ij0]; sj0 = sj0array[ij0];
331 dummyeval[0]=((IkReal(1.00000000000000))+(((IkReal(-434.971726837756))*(cj0)*(pp)*(px)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-12.7364114832536))*(px)*(r00)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(47.8468899521531))*(pp)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-2.41991818181818))*(cj0)*(r00)))+(((IkReal(165.289256198347))*(px)*(py)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(115.785558938669))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(4578.64975618690))*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(21.9992561983471))*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(4578.64975618690))*(px)*(r00)*(r01)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(572.331219523363))*((pp)*(pp))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(21.9992561983471))*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-503.651473180559))*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(115.785558938669))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-191.387559808612))*(cj0)*(r00)*((px)*(px))))+(((IkReal(572.331219523363))*((cj0)*(cj0))*((pp)*(pp))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-18.1818181818182))*(py)*(r01)))+(((IkReal(-2289.32487809345))*(pp)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(9157.29951237380))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px))*((py)*(py))))+(((IkReal(-2289.32487809345))*(pp)*(px)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(1739.88690735102))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)*((px)*(px))))+(((IkReal(4578.64975618690))*(cj0)*(py)*(sj0)*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-12.7364114832536))*(cj0)*(py)*(r00)*(sj0)))+(((IkReal(2289.32487809345))*((px)*(px))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(869.943453675511))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(47.8468899521531))*(cj0)*(pp)*(r00)))+(((IkReal(-503.651473180559))*(r00)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-12.7364114832536))*(py)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-503.651473180559))*(pz)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(-12.7364114832536))*(cj0)*(px)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-1007.30294636112))*(cj0)*(px)*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-503.651473180559))*(px)*(r00)*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-869.943453675511))*(cj0)*(pp)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(-2289.32487809345))*(pp)*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(572.331219523363))*((pp)*(pp))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-503.651473180559))*(py)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(-191.387559808612))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)))+(((IkReal(4578.64975618690))*(px)*(r00)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(4578.64975618690))*(py)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-2289.32487809345))*(pp)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-503.651473180559))*(pz)*(r02)*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-95.6937799043062))*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(2289.32487809345))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-1007.30294636112))*(cj0)*(py)*(r00)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(38.4125821295300))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-2.41991818181818))*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-57.8927794693345))*(pp)*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(38.9603946796090))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(251.825736590280))*(cj0)*(pp)*(py)*(r00)*(sj0)))+(((IkReal(1739.88690735102))*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(4578.64975618690))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-7.40247498912571))*(py)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-503.651473180559))*(py)*(r01)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(29.4017311874728))*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-191.387559808612))*(r01)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(115.785558938669))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-2289.32487809345))*(pp)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(2.92800200334711))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-95.6937799043062))*(cj0)*(px)*(pz)*(r02)))+(((IkReal(76.8251642590600))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(1.46400100167355))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(24.7518486298391))*(pp)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(4578.64975618690))*(py)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(869.943453675511))*(sj0)*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(251.825736590280))*(pp)*(pz)*(r02)))+(((IkReal(-95.6937799043062))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(434.971726837756))*(pp)*(py)*(sj0)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(115.785558938669))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(251.825736590280))*(cj0)*(pp)*(px)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(82.6446280991736))*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-434.971726837756))*(pp)*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(869.943453675511))*(py)*(sj0)*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-2289.32487809345))*(cj0)*(pp)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(869.943453675511))*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(21.9992561983471))*(cj0)*(px)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(869.943453675511))*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(869.943453675511))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(-2289.32487809345))*(cj0)*(pp)*(r00)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(9157.29951237380))*(cj0)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(10.5263157894737))*(py)*(sj0)))+(((IkReal(869.943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343 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345 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00000))*(cj0)*(py)*(r00)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.127072000000000))*(px)*(r00)))+(((IkReal(64.0000000000000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(r01)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.231620640000000))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.334400000000000))*(cj0)*(pp)*(r00)))+(((IkReal(-0.404610320000000))*(pp)*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(3.04000000000000))*(pp)*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(32.0000000000000))*(cj0)*(px)*(sj0)*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.272292640000000))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-16.0000000000000))*(pp)*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(0.0169127113760000))*(cj0)*(r00)))+(((IkReal(0.809220640000000))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(0.668800000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.809220640000000))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(3.04000000000000))*(pp)*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(1.33760000000000))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)))+(((IkReal(32.0000000000000))*(px)*(r00)*(r01)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(3.04000000000000))*(cj0)*(pp)*(py)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(py)*(r01)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(1.33760000000000))*(r01)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.809220640000000))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.0517356016000000))*(cj0)*(px)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(1.76000000000000))*(cj0)*(pp)*(px)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(px)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.205487523200000))*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.153751921600000))*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.272292640000000))*(cj0)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.193600000000000))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(16.0000000000000))*((py)*(py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(py)*(sj0)*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(32.0000000000000))*(cj0)*(py)*(sj0)*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(0.809220640000000))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(16.0000000000000))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(16.0000000000000))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(px)*(r00)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.809220640000000))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.809220640000000))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.0890142704000000))*(px)*(r00)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-0.0890142704000000))*(cj0)*(py)*(r00)*(sj0)))+(((IkReal(-12.1600000000000))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)*((px)*(px))))+(((IkReal(1.76000000000000))*(pp)*(pz)*(r02)))+(((IkReal(3.04000000000000))*(cj0)*(pp)*(px)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.193600000000000))*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.387200000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)))+(((IkReal(1.33760000000000))*(cj0)*(r00)*((px)*(px))))+(((IkReal(1.33760000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)))+(((IkReal(0.268464000000000))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.193600000000000))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.0102318444406564))*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(r00)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(py)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(32.0000000000000))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(px)*(r00)*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.0890142704000000))*(py)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.668800000000000))*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.0169127113760000))*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(16.0000000000000))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-3.04000000000000))*(cj0)*(pp)*(px)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(32.0000000000000))*(py)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(4.00000000000000))*((cj0)*(cj0))*((pp)*(pp))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(6.08000000000000))*(pp)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-16.0000000000000))*(cj0)*(pp)*(px)*(py)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(cj0)*(px)*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.127072000000000))*(py)*(r01)))+(((IkReal(-0.153751921600000))*(cj0)*(px)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.809220640000000))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.0890142704000000))*(cj0)*(px)*(r01)*(sj0))));
346 polyroots4(op,zeror,numroots);
347 IkReal j1array[4], cj1array[4], sj1array[4], tempj1array[1];
348 int numsolutions = 0;
349 for(
int ij1 = 0; ij1 < numroots; ++ij1)
351 IkReal htj1 = zeror[ij1];
352 tempj1array[0]=((IkReal(2.00000000000000))*(
atan(htj1)));
353 for(
int kj1 = 0; kj1 < 1; ++kj1)
355 j1array[numsolutions] = tempj1array[kj1];
356 if( j1array[numsolutions] >
IKPI )
358 j1array[numsolutions]-=
IK2PI;
360 else if( j1array[numsolutions] < -
IKPI )
362 j1array[numsolutions]+=
IK2PI;
364 sj1array[numsolutions] =
IKsin(j1array[numsolutions]);
365 cj1array[numsolutions] =
IKcos(j1array[numsolutions]);
369 bool j1valid[4]={
true,
true,
true,
true};
371 for(
int ij1 = 0; ij1 < numsolutions; ++ij1)
377 j1 = j1array[ij1]; cj1 = cj1array[ij1]; sj1 = sj1array[ij1];
380 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381 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398 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IKPI )
418 else if( j2array[0] < -
IKPI )
422 for(
int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
428 _ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
429 for(
int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
433 j2valid[iij2]=
false; _ij2[1] = iij2;
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436 j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
439 evalcond[0]=((IkReal(-0.0418000000000000))+(((IkReal(-0.658000000000000))*(pz)*(r01)*(sj0)*(
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IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(py)*(r01)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(sj1)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(0.658000000000000))*(cj0)*(px)*(r02)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r01)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r01)*(sj0)*(
IKcos(j2))))+(((cj0)*(pp)*(r00)*(sj1)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(pz)*(r02)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(py)*(r01)*(
IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(px)*(r00)*(
IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(sj1)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*(
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IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(pz)*(sj1)))+(((IkReal(0.0744437100000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj1)*(py)*(sj0)))+(((IkReal(-0.0505762900000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-0.0505762900000000))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(pp)*(r00)*(
IKcos(j2))))+(((cj1)*(pp)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(0.0744437100000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*(
IKsin(j2))))+(((pp)*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(
IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(pz)*(sj1)*(
IKcos(j2))))+(((pp)*(r01)*(sj0)*(sj1)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*(
IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.0505762900000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*((py)*(py))*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(
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IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(px)*(pz)*(r00)*(sj1)*(
IKcos(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)*(r02)*(sj1)*(
IKcos(j2))))+(((IkReal(0.658000000000000))*(py)*(r02)*(sj0)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(0.380000000000000))*(px)*(r00)))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(py)*(sj0)*(
IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*((px)*(px))*(
IKcos(j2))))+(((cj0)*(cj1)*(pp)*(r00)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r01)*(sj1)*(
IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(py)*(sj0)*(sj1)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(sj1)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r02)*((pz)*(pz))*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(px)*(pz)*(r00)*(sj1)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r01)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(r02)*(sj1)*((pz)*(pz))*(
IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(px)*(sj1)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(pz)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.658000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0418000000000000))*(
IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(
IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(py)*(r00)*(sj0)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(pz)*(r02)*(
IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))*(
IKcos(j2))))+(((IkReal(0.380000000000000))*(py)*(r01)))+(((IkReal(-0.0744437100000000))*(cj1)*(r02)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*((px)*(px))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(pz)*(r00)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r02)*(sj1)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r02)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*((px)*(px))*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(0.380000000000000))*(pz)*(r02))));
440 evalcond[1]=((IkReal(0.0418000000000000))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(py)*(r01)*(
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IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(sj1)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r01)*(
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IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(py)*(r01)))+(((pp)*(r01)*(sj0)*(sj1)*(
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IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*((py)*(py))*(
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IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.102000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(pp)*(r00)))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(px)*(sj1)*(
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IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(py)*(sj0)))+(((IkReal(-0.0311962900000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*(
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IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(px)*(pz)*(r00)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(pz)*(r00)*(
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IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(px)*(r00)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r01)*(sj0))));
441 evalcond[2]=((((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(sj1)))+(((IkReal(0.0744437100000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*(
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IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.658000000000000))*(pz)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(sj1)*(
IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*((py)*(py))*(
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IKsin(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(px)*(sj1))));
442 evalcond[3]=((((IkReal(2.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*((py)*(py))*(
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IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(0.220000000000000))*(py)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*(
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IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0311962900000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*(
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IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(px)*(r00)*(
IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(pz)*(sj1)*(
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IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(px)*(sj1))));
443 if(
IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[2]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[3]) > 0.000001 )
452 gconst1=
IKsign(((((IkReal(2169729.00000000))*((sj2)*(sj2)*(sj2)*(sj2))))+(((IkReal(2169729.00000000))*((cj2)*(cj2))*((sj2)*(sj2))))));
453 dummyeval[0]=(((sj2)*(sj2)*(sj2)*(sj2))+((((cj2)*(cj2))*((sj2)*(sj2)))));
454 if(
IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
457 IkReal j4array[2], cj4array[2], sj4array[2];
458 bool j4valid[2]={
false};
460 sj4array[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01))));
463 j4valid[0] = j4valid[1] =
true;
464 j4array[0] =
IKasin(sj4array[0]);
465 cj4array[0] =
IKcos(j4array[0]);
466 sj4array[1] = sj4array[0];
467 j4array[1] = j4array[0] > 0 ? (
IKPI-j4array[0]) : (-
IKPI-j4array[0]);
468 cj4array[1] = -cj4array[0];
470 else if( std::isnan(sj4array[0]) )
474 cj4array[0] = 1; sj4array[0] = 0; j4array[0] = 0;
476 for(
int ij4 = 0; ij4 < 2; ++ij4)
482 _ij4[0] = ij4; _ij4[1] = -1;
483 for(
int iij4 = ij4+1; iij4 < 2; ++iij4)
487 j4valid[iij4]=
false; _ij4[1] = iij4;
break;
490 j4 = j4array[ij4]; cj4 = cj4array[ij4]; sj4 = sj4array[ij4];
493 evalcond[0]=((((IkReal(0.110000000000000))*(
IKsin(j4))))+(((px)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(py))));
494 if(
IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 )
503 gconst2=
IKsign(((((cj4)*((cj2)*(cj2))))+(((cj4)*((sj2)*(sj2))))));
504 dummyeval[0]=((((cj4)*((cj2)*(cj2))))+(((cj4)*((sj2)*(sj2)))));
505 if(
IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
510 IkReal x33=((IkReal(0.147300000000000))*(cj4));
511 gconst3=
IKsign(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x33)*((sj2)*(sj2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x33)*((cj2)*(cj2))))));
512 IkReal x34=((IkReal(1.00000000000000))*(cj4));
513 dummyeval[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x34)*((sj2)*(sj2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x34)*((cj2)*(cj2)))));
514 if(
IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
518 IkReal x35=((IkReal(1.00000000000000))*(cj0));
519 IkReal x36=((r01)*(sj0));
520 evalcond[0]=((IkReal(-3.14159265358979))+(
IKfmod(((IkReal(1.57079632679490))+(j4)), IkReal(6.28318530717959))));
521 evalcond[1]=((IkReal(1.00000000000000))+(((r00)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x35))));
522 evalcond[2]=((IkReal(0.110000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x35)))+(((px)*(sj0))));
523 evalcond[3]=((((cj1)*(x36)))+(((cj0)*(cj1)*(r00)))+(((r02)*(sj1))));
524 evalcond[4]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj1)*(x35)))+(((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x36))));
525 if(
IKabs(evalcond[0]) < 0.0000010000000000 &&
IKabs(evalcond[1]) < 0.0000010000000000 &&
IKabs(evalcond[2]) < 0.0000010000000000 &&
IKabs(evalcond[3]) < 0.0000010000000000 &&
IKabs(evalcond[4]) < 0.0000010000000000 )
530 gconst4=
IKsign(((((IkReal(1473.00000000000))*((sj2)*(sj2))))+(((IkReal(1473.00000000000))*((cj2)*(cj2))))));
531 dummyeval[0]=(((sj2)*(sj2))+((cj2)*(cj2)));
532 if(
IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
539 IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
540 bool j3valid[1]={
false};
542 IkReal x37=((IkReal(10000.0000000000))*(pz));
543 IkReal x38=((sj1)*(sj2));
544 IkReal x39=((cj1)*(cj2));
545 IkReal x40=((cj1)*(sj2));
546 IkReal x41=((cj2)*(sj1));
547 IkReal x42=((IkReal(10000.0000000000))*(py)*(sj0));
548 IkReal x43=((IkReal(10000.0000000000))*(cj0)*(px));
549 if(
IKabs(((gconst4)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x37)*(x39)))+(((x41)*(x42)))+(((x41)*(x43)))+(((x37)*(x38)))+(((x40)*(x42)))+(((x40)*(x43)))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(sj2))))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH &&
IKabs(((gconst4)*(((((IkReal(-1390.00000000000))*((cj2)*(cj2))))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(cj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x38)*(x42)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x38)*(x43)))+(((x37)*(x40)))+(((x37)*(x41)))+(((x39)*(x42)))+(((x39)*(x43)))+(((IkReal(-1390.00000000000))*((sj2)*(sj2)))))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
551 j3array[0]=
IKatan2(((gconst4)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x37)*(x39)))+(((x41)*(x42)))+(((x41)*(x43)))+(((x37)*(x38)))+(((x40)*(x42)))+(((x40)*(x43)))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(sj2)))))), ((gconst4)*(((((IkReal(-1390.00000000000))*((cj2)*(cj2))))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(cj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x38)*(x42)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x38)*(x43)))+(((x37)*(x40)))+(((x37)*(x41)))+(((x39)*(x42)))+(((x39)*(x43)))+(((IkReal(-1390.00000000000))*((sj2)*(sj2))))))));
552 sj3array[0]=
IKsin(j3array[0]);
553 cj3array[0]=
IKcos(j3array[0]);
554 if( j3array[0] >
IKPI )
558 else if( j3array[0] < -
IKPI )
562 for(
int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
568 _ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
569 for(
int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
573 j3valid[iij3]=
false; _ij3[1] = iij3;
break;
576 j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
579 IkReal x44=
IKsin(j3);
580 IkReal x45=
IKcos(j3);
581 IkReal x46=((py)*(sj0));
582 IkReal x47=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
583 IkReal x48=((cj0)*(px));
584 IkReal x49=((IkReal(0.147300000000000))*(x45));
585 IkReal x50=((IkReal(0.147300000000000))*(x44));
586 evalcond[0]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((cj1)*(x48)))+(((cj1)*(x46)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x49)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x50)))+(((pz)*(sj1)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2))));
587 evalcond[1]=((((cj2)*(x50)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x49)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x47)*(x48)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x46)*(x47))));
588 if(
IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 )
595 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
596 vinfos[0].jointtype = 1;
597 vinfos[0].foffset = j0;
598 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
599 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
600 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
601 vinfos[1].jointtype = 1;
602 vinfos[1].foffset = j1;
603 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
604 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
605 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
606 vinfos[2].jointtype = 1;
607 vinfos[2].foffset = j2;
608 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
609 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
610 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
611 vinfos[3].jointtype = 1;
612 vinfos[3].foffset = j3;
613 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
614 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
615 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
616 vinfos[4].jointtype = 1;
617 vinfos[4].foffset = j4;
618 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
619 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
620 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
621 std::vector<int> vfree(0);
633 IkReal x51=((IkReal(1.00000000000000))*(cj0));
634 IkReal x52=((r01)*(sj0));
635 evalcond[0]=((IkReal(-3.14159265358979))+(
IKfmod(((IkReal(4.71238898038469))+(j4)), IkReal(6.28318530717959))));
636 evalcond[1]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((r00)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x51))));
637 evalcond[2]=((IkReal(-0.110000000000000))+(((px)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x51))));
638 evalcond[3]=((((cj1)*(x52)))+(((cj0)*(cj1)*(r00)))+(((r02)*(sj1))));
639 evalcond[4]=((((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x52)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj1)*(x51))));
640 if(
IKabs(evalcond[0]) < 0.0000010000000000 &&
IKabs(evalcond[1]) < 0.0000010000000000 &&
IKabs(evalcond[2]) < 0.0000010000000000 &&
IKabs(evalcond[3]) < 0.0000010000000000 &&
IKabs(evalcond[4]) < 0.0000010000000000 )
645 gconst5=
IKsign(((((IkReal(1473.00000000000))*((sj2)*(sj2))))+(((IkReal(1473.00000000000))*((cj2)*(cj2))))));
646 dummyeval[0]=(((sj2)*(sj2))+((cj2)*(cj2)));
647 if(
IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
654 IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
655 bool j3valid[1]={
false};
657 IkReal x53=((IkReal(10000.0000000000))*(pz));
658 IkReal x54=((sj1)*(sj2));
659 IkReal x55=((cj1)*(cj2));
660 IkReal x56=((cj1)*(sj2));
661 IkReal x57=((cj2)*(sj1));
662 IkReal x58=((IkReal(10000.0000000000))*(py)*(sj0));
663 IkReal x59=((IkReal(10000.0000000000))*(cj0)*(px));
664 if(
IKabs(((gconst5)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x53)*(x55)))+(((x57)*(x58)))+(((x57)*(x59)))+(((x53)*(x54)))+(((x56)*(x58)))+(((x56)*(x59)))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(sj2))))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH &&
IKabs(((gconst5)*(((((IkReal(-1390.00000000000))*((cj2)*(cj2))))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(cj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x54)*(x59)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x54)*(x58)))+(((IkReal(-1390.00000000000))*((sj2)*(sj2))))+(((x53)*(x56)))+(((x53)*(x57)))+(((x55)*(x58)))+(((x55)*(x59))))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
666 j3array[0]=
IKatan2(((gconst5)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x53)*(x55)))+(((x57)*(x58)))+(((x57)*(x59)))+(((x53)*(x54)))+(((x56)*(x58)))+(((x56)*(x59)))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(sj2)))))), ((gconst5)*(((((IkReal(-1390.00000000000))*((cj2)*(cj2))))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(cj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x54)*(x59)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x54)*(x58)))+(((IkReal(-1390.00000000000))*((sj2)*(sj2))))+(((x53)*(x56)))+(((x53)*(x57)))+(((x55)*(x58)))+(((x55)*(x59)))))));
667 sj3array[0]=
IKsin(j3array[0]);
668 cj3array[0]=
IKcos(j3array[0]);
669 if( j3array[0] >
IKPI )
673 else if( j3array[0] < -
IKPI )
677 for(
int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
683 _ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
684 for(
int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
688 j3valid[iij3]=
false; _ij3[1] = iij3;
break;
691 j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
694 IkReal x60=
IKsin(j3);
695 IkReal x61=
IKcos(j3);
696 IkReal x62=((py)*(sj0));
697 IkReal x63=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
698 IkReal x64=((cj0)*(px));
699 IkReal x65=((IkReal(0.147300000000000))*(x61));
700 IkReal x66=((IkReal(0.147300000000000))*(x60));
701 evalcond[0]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((cj1)*(x62)))+(((cj1)*(x64)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x66)))+(((pz)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x65)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2))));
702 evalcond[1]=((((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x65)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x63)*(x64)))+(((cj2)*(x66)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x62)*(x63))));
703 if(
IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 )
710 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
711 vinfos[0].jointtype = 1;
712 vinfos[0].foffset = j0;
713 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
714 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
715 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
716 vinfos[1].jointtype = 1;
717 vinfos[1].foffset = j1;
718 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
719 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
720 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
721 vinfos[2].jointtype = 1;
722 vinfos[2].foffset = j2;
723 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
724 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
725 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
726 vinfos[3].jointtype = 1;
727 vinfos[3].foffset = j3;
728 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
729 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
730 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
731 vinfos[4].jointtype = 1;
732 vinfos[4].foffset = j4;
733 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
734 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
735 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
736 std::vector<int> vfree(0);
762 IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
763 bool j3valid[1]={
false};
765 IkReal x67=((cj1)*(cj4));
766 IkReal x68=((IkReal(0.110000000000000))*(sj2));
767 IkReal x69=((cj0)*(r00));
768 IkReal x70=((cj2)*(sj0));
769 IkReal x71=((IkReal(1.00000000000000))*(py));
770 IkReal x72=((cj2)*(cj4));
771 IkReal x73=((r02)*(sj1));
772 IkReal x74=((IkReal(0.147300000000000))*(cj1));
773 IkReal x75=((cj4)*(sj2));
774 IkReal x76=((sj0)*(sj2));
775 IkReal x77=((IkReal(1.00000000000000))*(pz)*(sj1));
776 IkReal x78=((IkReal(1.00000000000000))*(cj0)*(px));
777 if(
IKabs(((gconst3)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x67)*(x78)))+(((r01)*(sj0)*(x67)*(x68)))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(cj2)*(x73)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x70)*(x74)))+(((cj4)*(x68)*(x73)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(sj2)*(x72)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x67)*(x71)*(x76)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(x75)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x69)*(x74)))+(((x67)*(x68)*(x69)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x75)*(x77))))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH &&
IKabs(((gconst3)*(((((sj2)*(x69)*(x74)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x72)*(x73)))+(((r01)*(x74)*(x76)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(r01)*(x67)*(x70)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(cj2)*(x72)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x67)*(x70)*(x71)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(cj2)*(x67)*(x69)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x67)*(x78)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(sj2)*(x73)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x72)*(x77)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(x72))))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
779 j3array[0]=
IKatan2(((gconst3)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x67)*(x78)))+(((r01)*(sj0)*(x67)*(x68)))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(cj2)*(x73)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x70)*(x74)))+(((cj4)*(x68)*(x73)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(sj2)*(x72)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x67)*(x71)*(x76)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(x75)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x69)*(x74)))+(((x67)*(x68)*(x69)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x75)*(x77)))))), ((gconst3)*(((((sj2)*(x69)*(x74)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x72)*(x73)))+(((r01)*(x74)*(x76)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(r01)*(x67)*(x70)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(cj2)*(x72)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x67)*(x70)*(x71)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(cj2)*(x67)*(x69)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x67)*(x78)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(sj2)*(x73)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x72)*(x77)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(x72)))))));
780 sj3array[0]=
IKsin(j3array[0]);
781 cj3array[0]=
IKcos(j3array[0]);
782 if( j3array[0] >
IKPI )
786 else if( j3array[0] < -
IKPI )
790 for(
int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
796 _ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
797 for(
int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
801 j3valid[iij3]=
false; _ij3[1] = iij3;
break;
804 j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
807 IkReal x79=
IKcos(j3);
808 IkReal x80=
IKsin(j3);
809 IkReal x81=((IkReal(0.147300000000000))*(sj2));
810 IkReal x82=((r01)*(sj0));
811 IkReal x83=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
812 IkReal x84=((cj0)*(cj1));
813 IkReal x85=((IkReal(0.110000000000000))*(cj4));
814 IkReal x86=((py)*(sj0));
815 IkReal x87=((IkReal(1.00000000000000))*(cj4));
816 IkReal x88=((cj2)*(x79));
817 IkReal x89=((cj2)*(x80));
818 IkReal x90=((sj2)*(x79));
819 IkReal x91=((x80)*(x85));
820 evalcond[0]=((((r00)*(x84)))+(((r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x87)*(x89)))+(((cj4)*(x90)))+(((cj1)*(x82))));
821 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x82)*(x83)))+(((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x80)*(x87)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x87)*(x88)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(x83))));
822 evalcond[2]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x80)*(x81)))+(((x85)*(x90)))+(((px)*(x84)))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(x88)))+(((pz)*(sj1)))+(((cj1)*(x86)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x85)*(x89)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2))));
823 evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x91)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(px)*(x83)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x83)*(x86)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x79)*(x81)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x85)*(x88)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x89))));
824 if(
IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[2]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[3]) > 0.000001 )
831 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
832 vinfos[0].jointtype = 1;
833 vinfos[0].foffset = j0;
834 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
835 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
836 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
837 vinfos[1].jointtype = 1;
838 vinfos[1].foffset = j1;
839 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
840 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
841 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
842 vinfos[2].jointtype = 1;
843 vinfos[2].foffset = j2;
844 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
845 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
846 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
847 vinfos[3].jointtype = 1;
848 vinfos[3].foffset = j3;
849 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
850 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
851 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
852 vinfos[4].jointtype = 1;
853 vinfos[4].foffset = j4;
854 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
855 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
856 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
857 std::vector<int> vfree(0);
870 IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
871 bool j3valid[1]={
false};
873 IkReal x92=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
874 IkReal x93=((r02)*(sj2));
875 IkReal x94=((r01)*(sj0));
876 IkReal x95=((IkReal(1.00000000000000))*(sj2));
877 IkReal x96=((cj0)*(r00));
878 IkReal x97=((cj2)*(r02));
879 IkReal x98=((cj1)*(x96));
880 if(
IKabs(((gconst2)*(((((cj2)*(x98)))+(((sj1)*(x97)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x92)*(x94)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x92)*(x96)))+(((cj1)*(x93)))+(((cj1)*(cj2)*(x94))))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH &&
IKabs(((gconst2)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x95)*(x98)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x92)*(x96)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x92)*(x94)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x94)*(x95)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x92)*(x93)))+(((cj1)*(x97))))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
882 j3array[0]=
IKatan2(((gconst2)*(((((cj2)*(x98)))+(((sj1)*(x97)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x92)*(x94)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x92)*(x96)))+(((cj1)*(x93)))+(((cj1)*(cj2)*(x94)))))), ((gconst2)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x95)*(x98)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x92)*(x96)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x92)*(x94)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x94)*(x95)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x92)*(x93)))+(((cj1)*(x97)))))));
883 sj3array[0]=
IKsin(j3array[0]);
884 cj3array[0]=
IKcos(j3array[0]);
885 if( j3array[0] >
IKPI )
889 else if( j3array[0] < -
IKPI )
893 for(
int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
899 _ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
900 for(
int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
904 j3valid[iij3]=
false; _ij3[1] = iij3;
break;
907 j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
910 IkReal x99=
IKcos(j3);
911 IkReal x100=
IKsin(j3);
912 IkReal x101=((IkReal(0.147300000000000))*(sj2));
913 IkReal x102=((r01)*(sj0));
914 IkReal x103=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
915 IkReal x104=((cj0)*(cj1));
916 IkReal x105=((IkReal(0.110000000000000))*(cj4));
917 IkReal x106=((py)*(sj0));
918 IkReal x107=((IkReal(1.00000000000000))*(cj4));
919 IkReal x108=((cj2)*(x99));
920 IkReal x109=((cj2)*(x100));
921 IkReal x110=((sj2)*(x99));
922 IkReal x111=((x100)*(x105));
923 evalcond[0]=((((cj1)*(x102)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x107)*(x109)))+(((r02)*(sj1)))+(((r00)*(x104)))+(((cj4)*(x110))));
924 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x107)*(x108)))+(((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(x103)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x102)*(x103)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x100)*(x107))));
925 evalcond[2]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((cj1)*(x106)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x100)*(x101)))+(((px)*(x104)))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(x108)))+(((pz)*(sj1)))+(((x105)*(x110)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x105)*(x109)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2))));
926 evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(px)*(x103)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x109)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x101)*(x99)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x103)*(x106)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x105)*(x108)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x111))));
927 if(
IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[2]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[3]) > 0.000001 )
934 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
935 vinfos[0].jointtype = 1;
936 vinfos[0].foffset = j0;
937 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
938 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
939 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
940 vinfos[1].jointtype = 1;
941 vinfos[1].foffset = j1;
942 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
943 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
944 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
945 vinfos[2].jointtype = 1;
946 vinfos[2].foffset = j2;
947 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
948 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
949 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
950 vinfos[3].jointtype = 1;
951 vinfos[3].foffset = j3;
952 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
953 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
954 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
955 vinfos[4].jointtype = 1;
956 vinfos[4].foffset = j4;
957 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
958 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
959 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
960 std::vector<int> vfree(0);
975 IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
976 bool j3valid[1]={
false};
978 IkReal x112=(sj2)*(sj2);
979 IkReal x113=((IkReal(1.00000000000000))*(sj2));
980 IkReal x114=((cj0)*(px));
981 IkReal x115=((py)*(sj0));
982 IkReal x116=((cj2)*(sj2));
983 IkReal x117=((cj1)*(sj2));
984 IkReal x118=((IkReal(0.110000000000000))*(r02));
985 IkReal x119=((sj1)*(sj2));
986 IkReal x120=((IkReal(14730000.0000000))*(x112));
987 IkReal x121=((IkReal(0.110000000000000))*(cj0)*(r00));
988 IkReal x122=((IkReal(0.110000000000000))*(r01)*(sj0));
989 IkReal x123=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x117)*(x118)))+(((pz)*(x117)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(x112)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x113)*(x115)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x113)*(x114)))+(((x119)*(x121)))+(((x119)*(x122))));
990 IkReal x124=((IkReal(14730000.0000000))*(x123));
991 IkReal x125=((((x117)*(x122)))+(((x117)*(x121)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(x116)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(sj1)*(x113)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x115)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x114)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(sj2)))+(((x118)*(x119))));
992 if(
IKabs(((gconst1)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x120)*(x125)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x116)*(x124))))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH &&
IKabs(((gconst1)*(((((x120)*(x123)))+(((IkReal(-14730000.0000000))*(x116)*(((((x117)*(x122)))+(((x117)*(x121)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(sj1)*(x113)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x115)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x114)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(cj2)*(sj2)))+(((x118)*(x119))))))))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
994 j3array[0]=
IKatan2(((gconst1)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x120)*(x125)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x116)*(x124)))))), ((gconst1)*(((((x120)*(x123)))+(((IkReal(-14730000.0000000))*(x116)*(((((x117)*(x122)))+(((x117)*(x121)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(sj1)*(x113)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x115)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x114)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(cj2)*(sj2)))+(((x118)*(x119)))))))))));
995 sj3array[0]=
IKsin(j3array[0]);
996 cj3array[0]=
IKcos(j3array[0]);
997 if( j3array[0] >
IKPI )
1001 else if( j3array[0] < -
IKPI )
1002 { j3array[0]+=
IK2PI;
1005 for(
int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
1011 _ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
1012 for(
int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
1016 j3valid[iij3]=
false; _ij3[1] = iij3;
break;
1019 j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
1022 IkReal x126=(sj2)*(sj2);
1023 IkReal x127=
IKsin(j3);
1024 IkReal x128=
IKcos(j3);
1025 IkReal x129=(cj2)*(cj2);
1026 IkReal x130=((cj1)*(cj2));
1027 IkReal x131=((IkReal(0.110000000000000))*(r02));
1028 IkReal x132=((py)*(sj0));
1029 IkReal x133=((cj1)*(sj2));
1030 IkReal x134=((sj1)*(sj2));
1031 IkReal x135=((cj2)*(sj2));
1032 IkReal x136=((cj2)*(sj1));
1033 IkReal x137=((IkReal(0.139000000000000))*(x135));
1034 IkReal x138=((IkReal(0.147300000000000))*(x128));
1035 IkReal x139=((IkReal(0.110000000000000))*(cj0)*(r00));
1036 IkReal x140=((IkReal(0.110000000000000))*(r01)*(sj0));
1037 IkReal x141=((IkReal(1.00000000000000))*(cj0)*(px));
1038 IkReal x142=((IkReal(0.147300000000000))*(x127));
1039 IkReal x143=((x135)*(x142));
1040 IkReal x144=((x135)*(x138));
1041 IkReal x145=((x144)+(x137));
1042 evalcond[0]=((((IkReal(-0.139000000000000))*(x126)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x134)*(x141)))+(((pz)*(x133)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x126)*(x138)))+(x143)+(((x134)*(x139)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x132)*(x134)))+(((x134)*(x140)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x131)*(x133))));
1043 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x145)))+(((x136)*(x140)))+(((pz)*(x130)))+(((x136)*(x139)))+(((x129)*(x142)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x132)*(x136)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x130)*(x131)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x136)*(x141))));
1044 evalcond[2]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x143)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(x129)))+(((IkReal(-0.190000000000000))*(cj2)))+(((pz)*(x136)))+(((x130)*(x132)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x129)*(x138)))+(((cj0)*(px)*(x130)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x131)*(x136)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x130)*(x139)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x130)*(x140))));
1045 evalcond[3]=((((x126)*(x142)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x133)*(x141)))+(x145)+(((x131)*(x134)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x134)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x132)*(x133)))+(((x133)*(x139)))+(((x133)*(x140))));
1046 if(
IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[2]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[3]) > 0.000001 )
1053 IkReal dummyeval[1];
1054 dummyeval[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))));
1055 if(
IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
1058 IkReal dummyeval[1];
1059 dummyeval[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2))));
1060 if(
IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
1063 IkReal dummyeval[1];
1064 dummyeval[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))));
1065 if(
IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
1072 IkReal j4array[1], cj4array[1], sj4array[1];
1073 bool j4valid[1]={
false};
1075 if(
IKabs(((((IkReal(-9.09090909090909))*(px)*(sj0)))+(((IkReal(9.09090909090909))*(cj0)*(py))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH &&
IKabs(((((
IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02))))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH &&
IKabs(
IKsqr(((((IkReal(-9.09090909090909))*(px)*(sj0)))+(((IkReal(9.09090909090909))*(cj0)*(py)))))+
IKsqr(((((
IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02)))))))-1) <=
IKFAST_SINCOS_THRESH )
1077 j4array[0]=
IKatan2(((((IkReal(-9.09090909090909))*(px)*(sj0)))+(((IkReal(9.09090909090909))*(cj0)*(py)))), ((((
IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02)))))));
1078 sj4array[0]=
IKsin(j4array[0]);
1079 cj4array[0]=
IKcos(j4array[0]);
1080 if( j4array[0] >
IKPI )
1084 else if( j4array[0] < -
IKPI )
1085 { j4array[0]+=
IK2PI;
1088 for(
int ij4 = 0; ij4 < 1; ++ij4)
1094 _ij4[0] = ij4; _ij4[1] = -1;
1095 for(
int iij4 = ij4+1; iij4 < 1; ++iij4)
1099 j4valid[iij4]=
false; _ij4[1] = iij4;
break;
1102 j4 = j4array[ij4]; cj4 = cj4array[ij4]; sj4 = sj4array[ij4];
1105 IkReal x146=
IKsin(j4);
1106 IkReal x147=
IKcos(j4);
1107 IkReal x148=((cj2)*(sj3));
1108 IkReal x149=((IkReal(0.147300000000000))*(cj3));
1109 IkReal x150=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
1110 IkReal x151=((sj0)*(sj1));
1111 IkReal x152=((IkReal(1.00000000000000))*(py));
1112 IkReal x153=((cj0)*(r00));
1113 IkReal x154=((sj2)*(sj3));
1114 IkReal x155=((cj2)*(cj3));
1115 IkReal x156=((cj1)*(sj0));
1116 IkReal x157=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
1117 IkReal x158=((cj0)*(px));
1118 IkReal x159=((cj3)*(sj2));
1119 IkReal x160=((IkReal(0.110000000000000))*(x147));
1120 IkReal x161=((IkReal(1.00000000000000))*(x147));
1121 evalcond[0]=((((r00)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x150)))+(x146));
1122 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x152)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x146)))+(((px)*(sj0))));
1123 evalcond[2]=((((r01)*(x156)))+(((r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x148)*(x161)))+(((x147)*(x159)))+(((cj1)*(x153))));
1124 evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x154)*(x161)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x153)*(x157)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x150)*(x151)))+(((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x155)*(x161))));
1125 evalcond[4]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(x154)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x149)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x148)*(x160)))+(((pz)*(sj1)))+(((cj1)*(x158)))+(((x159)*(x160)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2)))+(((py)*(x156))));
1126 evalcond[5]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x154)*(x160)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x157)*(x158)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x151)*(x152)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x148)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x149)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x155)*(x160))));
1127 if(
IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[2]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[3]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[4]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[5]) > 0.000001 )
1134 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
1135 vinfos[0].jointtype = 1;
1136 vinfos[0].foffset = j0;
1137 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
1138 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
1139 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
1140 vinfos[1].jointtype = 1;
1141 vinfos[1].foffset = j1;
1142 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
1143 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
1144 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
1145 vinfos[2].jointtype = 1;
1146 vinfos[2].foffset = j2;
1147 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
1148 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
1149 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
1150 vinfos[3].jointtype = 1;
1151 vinfos[3].foffset = j3;
1152 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
1153 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
1154 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
1155 vinfos[4].jointtype = 1;
1156 vinfos[4].foffset = j4;
1157 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
1158 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
1159 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
1160 std::vector<int> vfree(0);
1173 IkReal j4array[1], cj4array[1], sj4array[1];
1174 bool j4valid[1]={
false};
1176 IkReal x162=((IkReal(1.00000000000000))*(cj1));
1177 if(
IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH &&
IKabs(((((
IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(x162)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(x162))))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH &&
IKabs(
IKsqr(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01)))))+
IKsqr(((((
IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(x162)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(x162)))))))-1) <=
IKFAST_SINCOS_THRESH )
1179 j4array[0]=
IKatan2(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01)))), ((((
IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(x162)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(x162)))))));
1180 sj4array[0]=
IKsin(j4array[0]);
1181 cj4array[0]=
IKcos(j4array[0]);
1182 if( j4array[0] >
IKPI )
1186 else if( j4array[0] < -
IKPI )
1187 { j4array[0]+=
IK2PI;
1190 for(
int ij4 = 0; ij4 < 1; ++ij4)
1196 _ij4[0] = ij4; _ij4[1] = -1;
1197 for(
int iij4 = ij4+1; iij4 < 1; ++iij4)
1201 j4valid[iij4]=
false; _ij4[1] = iij4;
break;
1204 j4 = j4array[ij4]; cj4 = cj4array[ij4]; sj4 = sj4array[ij4];
1207 IkReal x163=
IKsin(j4);
1208 IkReal x164=
IKcos(j4);
1209 IkReal x165=((cj2)*(sj3));
1210 IkReal x166=((IkReal(0.147300000000000))*(cj3));
1211 IkReal x167=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
1212 IkReal x168=((sj0)*(sj1));
1213 IkReal x169=((IkReal(1.00000000000000))*(py));
1214 IkReal x170=((cj0)*(r00));
1215 IkReal x171=((sj2)*(sj3));
1216 IkReal x172=((cj2)*(cj3));
1217 IkReal x173=((cj1)*(sj0));
1218 IkReal x174=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
1219 IkReal x175=((cj0)*(px));
1220 IkReal x176=((cj3)*(sj2));
1221 IkReal x177=((IkReal(0.110000000000000))*(x164));
1222 IkReal x178=((IkReal(1.00000000000000))*(x164));
1223 evalcond[0]=((((r00)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x167)))+(x163));
1224 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x169)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x163)))+(((px)*(sj0))));
1225 evalcond[2]=((((r01)*(x173)))+(((r02)*(sj1)))+(((x164)*(x176)))+(((cj1)*(x170)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x165)*(x178))));
1226 evalcond[3]=((((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x170)*(x174)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x171)*(x178)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x172)*(x178)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x167)*(x168))));
1227 evalcond[4]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((py)*(x173)))+(((x176)*(x177)))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(x171)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x166)))+(((cj1)*(x175)))+(((pz)*(sj1)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x165)*(x177))));
1228 evalcond[5]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x174)*(x175)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x168)*(x169)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x171)*(x177)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x165)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x166)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x172)*(x177))));
1229 if(
IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[2]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[3]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[4]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[5]) > 0.000001 )
1236 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
1237 vinfos[0].jointtype = 1;
1238 vinfos[0].foffset = j0;
1239 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
1240 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
1241 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
1242 vinfos[1].jointtype = 1;
1243 vinfos[1].foffset = j1;
1244 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
1245 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
1246 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
1247 vinfos[2].jointtype = 1;
1248 vinfos[2].foffset = j2;
1249 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
1250 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
1251 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
1252 vinfos[3].jointtype = 1;
1253 vinfos[3].foffset = j3;
1254 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
1255 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
1256 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
1257 vinfos[4].jointtype = 1;
1258 vinfos[4].foffset = j4;
1259 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
1260 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
1261 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
1262 std::vector<int> vfree(0);
1275 IkReal j4array[1], cj4array[1], sj4array[1];
1276 bool j4valid[1]={
false};
1278 if(
IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH &&
IKabs(((((
IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02))))))) <
IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH &&
IKabs(
IKsqr(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01)))))+
IKsqr(((((
IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02)))))))-1) <=
IKFAST_SINCOS_THRESH )
1280 j4array[0]=
IKatan2(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01)))), ((((
IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02)))))));
1281 sj4array[0]=
IKsin(j4array[0]);
1282 cj4array[0]=
IKcos(j4array[0]);
1283 if( j4array[0] >
IKPI )
1287 else if( j4array[0] < -
IKPI )
1288 { j4array[0]+=
IK2PI;
1291 for(
int ij4 = 0; ij4 < 1; ++ij4)
1297 _ij4[0] = ij4; _ij4[1] = -1;
1298 for(
int iij4 = ij4+1; iij4 < 1; ++iij4)
1302 j4valid[iij4]=
false; _ij4[1] = iij4;
break;
1305 j4 = j4array[ij4]; cj4 = cj4array[ij4]; sj4 = sj4array[ij4];
1308 IkReal x179=
IKsin(j4);
1309 IkReal x180=
IKcos(j4);
1310 IkReal x181=((cj2)*(sj3));
1311 IkReal x182=((IkReal(0.147300000000000))*(cj3));
1312 IkReal x183=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
1313 IkReal x184=((sj0)*(sj1));
1314 IkReal x185=((IkReal(1.00000000000000))*(py));
1315 IkReal x186=((cj0)*(r00));
1316 IkReal x187=((sj2)*(sj3));
1317 IkReal x188=((cj2)*(cj3));
1318 IkReal x189=((cj1)*(sj0));
1319 IkReal x190=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
1320 IkReal x191=((cj0)*(px));
1321 IkReal x192=((cj3)*(sj2));
1322 IkReal x193=((IkReal(0.110000000000000))*(x180));
1323 IkReal x194=((IkReal(1.00000000000000))*(x180));
1324 evalcond[0]=((((r00)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x183)))+(x179));
1325 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x185)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x179)))+(((px)*(sj0))));
1326 evalcond[2]=((((r01)*(x189)))+(((x180)*(x192)))+(((r02)*(sj1)))+(((cj1)*(x186)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x181)*(x194))));
1327 evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x188)*(x194)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x186)*(x190)))+(((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x187)*(x194)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x183)*(x184))));
1328 evalcond[4]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(x187)))+(((x192)*(x193)))+(((cj1)*(x191)))+(((pz)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x182)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x181)*(x193)))+(((py)*(x189)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2))));
1329 evalcond[5]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x188)*(x193)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x190)*(x191)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x187)*(x193)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x184)*(x185)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x181)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x182))));
1330 if(
IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[2]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[3]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[4]) > 0.000001 ||
IKabs(evalcond[5]) > 0.000001 )
1337 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
1338 vinfos[0].jointtype = 1;
1339 vinfos[0].foffset = j0;
1340 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
1341 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
1342 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
1343 vinfos[1].jointtype = 1;
1344 vinfos[1].foffset = j1;
1345 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
1346 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
1347 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
1348 vinfos[2].jointtype = 1;
1349 vinfos[2].foffset = j2;
1350 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
1351 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
1352 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
1353 vinfos[3].jointtype = 1;
1354 vinfos[3].foffset = j3;
1355 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
1356 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
1357 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
1358 vinfos[4].jointtype = 1;
1359 vinfos[4].foffset = j4;
1360 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
1361 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
1362 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
1363 std::vector<int> vfree(0);
1394 static inline void polyroots4(IkReal rawcoeffs[4+1], IkReal rawroots[4],
int& numroots)
1398 const IkReal tol = 128.0*std::numeric_limits<IkReal>::epsilon();
1399 const IkReal tolsqrt =
sqrt(std::numeric_limits<IkReal>::epsilon());
1400 complex<IkReal> coeffs[4];
1401 const int maxsteps = 110;
1402 for(
int i = 0; i < 4; ++i) {
1403 coeffs[i] = complex<IkReal>(rawcoeffs[i+1]/rawcoeffs[0]);
1405 complex<IkReal> roots[4];
1407 roots[0] = complex<IkReal>(1,0);
1408 roots[1] = complex<IkReal>(0.4,0.9);
1411 for(
int i = 2; i < 4; ++i) {
1412 roots[i] = roots[i-1]*roots[1];
1416 bool changed =
false;
1417 for(
int i = 0; i < 4; ++i) {
1418 if ( err[i] >= tol ) {
1421 complex<IkReal>
x = roots[i] + coeffs[0];
1422 for(
int j = 1; j < 4; ++j) {
1423 x = roots[i] * x + coeffs[j];
1425 for(
int j = 0; j < 4; ++j) {
1427 if( roots[i] != roots[j] ) {
1428 x /= (roots[i] - roots[j]);
1442 bool visited[4] = {
false};
1443 for(
int i = 0; i < 4; ++i) {
1447 complex<IkReal> newroot=roots[i];
1449 for(
int j = i+1; j < 4; ++j) {
1450 if(
abs(roots[i]-roots[j]) < 8*tolsqrt ) {
1451 newroot += roots[j];
1460 if(
IKabs(imag(newroot)) < tolsqrt ) {
1461 rawroots[numroots++] = real(newroot);
1473 return solver.
ComputeIk(eetrans,eerot,pfree,solutions);
1476 IKFAST_API
const char*
GetKinematicsHash() {
return "<robot:genericrobot - katana_450_6m90a (0ae658000dba03e5e2af5e0545d8ad48)>"; }
1480 #ifdef IKFAST_NAMESPACE 1484 #ifndef IKFAST_NO_MAIN 1487 #ifdef IKFAST_NAMESPACE 1488 using namespace IKFAST_NAMESPACE;
1493 printf(
"\nUsage: ./ik r00 r01 r02 t0 r10 r11 r12 t1 r20 r21 r22 t2 free0 ...\n\n" 1494 "Returns the ik solutions given the transformation of the end effector specified by\n" 1495 "a 3x3 rotation R (rXX), and a 3x1 translation (tX).\n" 1502 IkReal eerot[9],eetrans[3];
1503 eerot[0] = atof(argv[1]); eerot[1] = atof(argv[2]); eerot[2] = atof(argv[3]); eetrans[0] = atof(argv[4]);
1504 eerot[3] = atof(argv[5]); eerot[4] = atof(argv[6]); eerot[5] = atof(argv[7]); eetrans[1] = atof(argv[8]);
1505 eerot[6] = atof(argv[9]); eerot[7] = atof(argv[10]); eerot[8] = atof(argv[11]); eetrans[2] = atof(argv[12]);
1506 for(std::size_t i = 0; i < vfree.size(); ++i)
1507 vfree[i] = atof(argv[13+i]);
1508 bool bSuccess =
ComputeIk(eetrans, eerot, vfree.size() > 0 ? &vfree[0] : NULL, solutions);
1511 fprintf(stderr,
"Failed to get ik solution\n");
1519 printf(
"sol%d (free=%d): ", (
int)i, (
int)sol.
GetFree().size());
1520 std::vector<IkReal> vsolfree(sol.
GetFree().size());
1521 sol.
GetSolution(&solvalues[0],vsolfree.size()>0?&vsolfree[0]:NULL);
1522 for( std::size_t j = 0; j < solvalues.size(); ++j)
1523 printf(
"%.15f, ", solvalues[j]);
virtual const IkSolutionBase< T > & GetSolution(size_t index) const
returns the solution pointer
IKFAST_API int * GetFreeParameters()
#define IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH
float IKfmod(float x, float y)
void dgetrs_(const char *trans, const int *n, const int *nrhs, double *a, const int *lda, int *ipiv, double *b, const int *ldb, int *info)
#define IKFAST_STRINGIZE(s)
float IKatan2(float fy, float fx)
INLINE Rall1d< T, V, S > log(const Rall1d< T, V, S > &arg)
virtual size_t GetNumSolutions() const
returns the number of solutions stored
IKFAST_API bool ComputeIk(const IkReal *eetrans, const IkReal *eerot, const IkReal *pfree, IkSolutionListBase< IkReal > &solutions)
void dgesv_(const int *n, const int *nrhs, double *a, const int *lda, int *ipiv, double *b, const int *ldb, int *info)
The discrete solutions are returned in this structure.
virtual const std::vector< int > & GetFree() const =0
Gets the indices of the configuration space that have to be preset before a full solution can be retu...
int main(int argc, char **argv)
IKFAST_API const char * GetIkFastVersion()
virtual size_t AddSolution(const std::vector< IkSingleDOFSolutionBase< T > > &vinfos, const std::vector< int > &vfree)=0
add one solution and return its index for later retrieval
#define IKFAST_SOLUTION_THRESH
INLINE Rall1d< T, V, S > atan(const Rall1d< T, V, S > &x)
IKFAST_API int GetNumFreeParameters()
INLINE Rall1d< T, V, S > asin(const Rall1d< T, V, S > &x)
#define IKFAST_COMPILE_ASSERT(x)
void zgetrf_(const int *m, const int *n, std::complex< double > *a, const int *lda, int *ipiv, int *info)
virtual void Clear()=0
clears all current solutions, note that any memory addresses returned from GetSolution will be invali...
IKFAST_API const char * GetKinematicsHash()
IKFAST_API int GetIkType()
IKFAST_API int GetIkRealSize()
INLINE Rall1d< T, V, S > sqrt(const Rall1d< T, V, S > &arg)
virtual void GetSolution(T *solution, const T *freevalues) const =0
gets a concrete solution
bool ComputeIk(const IkReal *eetrans, const IkReal *eerot, const IkReal *pfree, IkSolutionListBase< IkReal > &solutions)
static void polyroots4(IkReal rawcoeffs[4+1], IkReal rawroots[4], int &numroots)
IKFAST_API int GetNumJoints()
INLINE Rall1d< T, V, S > acos(const Rall1d< T, V, S > &x)
INLINE Rall1d< T, V, S > abs(const Rall1d< T, V, S > &x)
Default implementation of IkSolutionListBase.
void dgetrf_(const int *m, const int *n, double *a, const int *lda, int *ipiv, int *info)
INLINE Rall1d< T, V, S > atan2(const Rall1d< T, V, S > &y, const Rall1d< T, V, S > &x)
#define IKFAST_VERSION
Header file for all ikfast c++ files/shared objects.
#define IKFAST_SINCOS_THRESH
INLINE Rall1d< T, V, S > cos(const Rall1d< T, V, S > &arg)
INLINE Rall1d< T, V, S > tan(const Rall1d< T, V, S > &arg)
manages all the solutions
void dgetri_(const int *n, const double *a, const int *lda, int *ipiv, double *work, const int *lwork, int *info)
INLINE Rall1d< T, V, S > sin(const Rall1d< T, V, S > &arg)
virtual size_t GetNumSolutions() const =0
returns the number of solutions stored
void dgeev_(const char *jobvl, const char *jobvr, const int *n, double *a, const int *lda, double *wr, double *wi, double *vl, const int *ldvl, double *vr, const int *ldvr, double *work, const int *lwork, int *info)
IKFAST_API void ComputeFk(const IkReal *j, IkReal *eetrans, IkReal *eerot)