bindings/python/utils/eigen.hpp
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5 #ifndef __pinocchio_python_utils_eigen_hpp__
6 #define __pinocchio_python_utils_eigen_hpp__
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10 
11 namespace pinocchio
12 {
13  namespace python
14  {
15 
16  template<typename Matrix>
17  Eigen::Ref<Matrix> make_ref(Eigen::PlainObjectBase<Matrix> & mat)
18  {
19  typedef Eigen::Ref<Matrix> ReturnType;
20  return ReturnType(mat);
21  }
22 
23  template<typename Matrix>
24  void make_symmetric(Eigen::MatrixBase<Matrix> & mat)
25  {
26  mat.template triangularView<Eigen::StrictlyLower>() =
27  mat.transpose().template triangularView<Eigen::StrictlyLower>();
28  }
29 
30  template<typename Matrix>
31  typename PINOCCHIO_EIGEN_PLAIN_TYPE(Matrix) make_copy(const Eigen::MatrixBase<Matrix> & mat)
32  {
33  typedef typename PINOCCHIO_EIGEN_PLAIN_TYPE(Matrix) ReturnType;
34  return ReturnType(mat);
35  }
36 
37  } // namespace python
38 } // namespace pinocchio
39 
40 #endif // ifndef __pinocchio_python_utils_eigen_hpp__
void make_symmetric(Eigen::MatrixBase< Matrix > &mat)
Main pinocchio namespace.
Definition: timings.cpp:30
PINOCCHIO_EIGEN_PLAIN_TYPE(Matrix3Like) Jlog3_proxy(const Matrix3Like &M)
Eigen::Ref< Matrix > make_ref(Eigen::PlainObjectBase< Matrix > &mat)


pinocchio
Author(s):
autogenerated on Tue Jun 1 2021 02:45:02