• main() : ur_ros_wrapper.cpp
• print_debug() : do_output.h , do_output.cpp
• print_error() : do_output.cpp , do_output.h
• print_fatal() : do_output.h , do_output.cpp
• print_info() : do_output.h , do_output.cpp
• print_warning() : do_output.cpp , do_output.h