00001 00008 #ifndef KDL_TREE_PARSER_H 00009 #define KDL_TREE_PARSER_H 00010 00011 #include <kdl/tree.hpp> 00012 #include "kdl_parser/kdl_parser.hpp" 00013 #include "nasa_common_logging/Logger.h" 00014 00019 class KdlTreeParser 00020 { 00021 public: 00022 KdlTreeParser(); 00023 virtual ~KdlTreeParser(); 00024 00025 void loadFromFile(const std::string& fileName); 00026 void loadFromParam(const std::string& paramName); 00027 00028 inline void setTree(const KDL::Tree& tree_in) 00029 { 00030 tree = tree_in; 00031 initialize(); 00032 } 00033 00034 inline const KDL::Tree& getTree() const 00035 { 00036 return tree; 00037 } 00038 00039 protected: 00044 virtual void initialize() 00045 { 00046 } 00047 00048 KDL::Tree tree; 00049 }; 00050 00051 #endif