• __init__() : arm_jta.Joint , startJAFS.FollowController , startJAFS.JointCommander , startJAFS.JointSubscriber , gripper_jta.Joint
• actionCb() : startJAFS.FollowController
• command() : startJAFS.JointCommander
• executeTrajectory() : startJAFS.FollowController
• get_position() : startJAFS.JointSubscriber
• joint_state_cb() : startJAFS.JointSubscriber
• move_joint() : arm_jta.Joint , gripper_jta.Joint
• startup() : startJAFS.FollowController