qglv_extras: sophus_to_qgl.hpp Source File

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00001 
00004 /*****************************************************************************
00005 ** Ifdefs
00006 *****************************************************************************/
00007 
00008 #ifndef qglv_extensions_SOPHUS_HPP_
00009 #define qglv_extensions_SOPHUS_HPP_
00010 
00011 /*****************************************************************************
00012 ** Includes
00013 *****************************************************************************/
00014 
00015 #include <QGLViewer/frame.h>
00016 #include <sophus/se3.hpp>
00017 
00018 /*****************************************************************************
00019 ** Namespaces
00020 *****************************************************************************/
00021 
00022 namespace qglv {
00023 
00027 qglviewer::Frame sophusPose2QGLFrame(const Sophus::SE3f& pose);
00028 
00034 qglviewer::Vec sophusPose2QGLTranslation(const Sophus::SE3f& pose);
00035 
00036 qglviewer::Quaternion sophusPose2QGLOrientation(const Sophus::SE3f& pose);
00037 
00038 } // namespace qglv
00039 
00040 #endif /* qglv_extensions_SOPHUS_HPP_ */