Public Member Functions | Public Attributes | Private Attributes
BaseMotor Class Reference

#include <base_motor_driver.h>

List of all members.

Public Member Functions

 BaseMotor ()
 Constructor.
int disable_motors ()
 Inhabilita los motores, es decir, no van a realizar ningún movimiento.
int enable_disable_motor (int *fd, const char *order)
 Habilita o inhabilita el motor referido por el manejador que se la pasa como parámetro.
int enable_motors ()
 Habilita los motores.
int end_communication ()
 fin de la comunicacion con los motores
cinematic_dataget_estimate_position ()
int init_communication ()
 inicio de la comunicacion con los motores
int move_ahead (double distance)
 solicitud de movimiento en linea recta relativo
int read_data (cinematic_data *data)
int read_data_variable_time_diff (cinematic_data *data, double time_since_last_call)
 actualizar lectura velocidad lineal, velocidad angular, angulo y posicion
int relative_turn (double theta)
 solicitud de giro relativo
int reset_odometry ()
 comando para resetear la odometria
int set_displacement_velocity (double d, double v, double w)
 movimiento de una distancia en línea recta a una velocidad determinada
int set_estimate_position (double x, double y, double theta)
int set_velocity (double v, double w)
 actualizar lectura velocidad lineal, velocidad angular, angulo y posicion
int update_odometry (double x, double y, double theta)
 comando para actualizar la odometria. Esto es si se tiene un loclaizador o controlador en lazo cerrado que corrige la odometria del robot.
 ~BaseMotor ()
 Destructor.

Public Attributes

std::string motor_order

Private Attributes

double _before_distance1
double _before_distance2
cinematic_data _before_estimated
int _corrected_data
cinematic_data _current_cinematic
cinematic_data _current_estimated
double _distance1
double _distance2
int _fd_motor1
int _fd_motor2
cinematic_data _last_cinematic

Detailed Description

Definition at line 68 of file base_motor_driver.h.


Constructor & Destructor Documentation

Constructor.

Definition at line 35 of file base_motor_driver.cpp.

Destructor.

Definition at line 44 of file base_motor_driver.cpp.


Member Function Documentation

Inhabilita los motores, es decir, no van a realizar ningún movimiento.

Returns:
0 operación exitosa, -1 error escribiendo o leyendo del puerto, \ -2 número de intentos de la operación superados, -3 orden no correcta \ -4 error con el semáforo

Definition at line 292 of file base_motor_driver.cpp.

int BaseMotor::enable_disable_motor ( int *  fd,
const char *  order 
)

Habilita o inhabilita el motor referido por el manejador que se la pasa como parámetro.

Parameters:
fdmanejador del motor sobre el que se va a operar
ordercomando que queremos enviar al driver para habilitarlo/deshabilitarlo(EN ó DI)
Returns:
0 operación exitosa, -1 error escribiendo o leyendo del puerto, \ -2 número de intentos de la operación superados, -3 orden no correcta \ -4 error con el semáforo

Definition at line 309 of file base_motor_driver.cpp.

Habilita los motores.

Returns:
0 operación exitosa, -1 error escribiendo o leyendo del puerto, \ -2 número de intentos de la operación superados, -3 orden no correcta \ -4 error con el semáforo

Definition at line 275 of file base_motor_driver.cpp.

fin de la comunicacion con los motores

Returns:
0 Finalizacionxitosa, en caso contrario Error.

Definition at line 237 of file base_motor_driver.cpp.

Parameters:
data
Returns:

Definition at line 901 of file base_motor_driver.cpp.

inicio de la comunicacion con los motores

Returns:
0 Inicializacion exitosa, en caso contrario: 1 Error al abrir el puerto. 2 Error al asignar los atributos al puerto. 3 Error al crear el semaforo del puerto.

Definition at line 50 of file base_motor_driver.cpp.

int BaseMotor::move_ahead ( double  distance)

solicitud de movimiento en linea recta relativo

Parameters:
ddistance
Returns:
0 operacion exitosa.

Definition at line 725 of file base_motor_driver.cpp.

Parameters:
data
Returns:

Definition at line 420 of file base_motor_driver.cpp.

int BaseMotor::read_data_variable_time_diff ( cinematic_data data,
double  time_since_last_call 
)

actualizar lectura velocidad lineal, velocidad angular, angulo y posicion

Parameters:
datapuntero a la direcciones de memoria donde se encuentran los data.
time_since_last_callthe time that has passed since the last call of this function, in seconds
Returns:
0 operacion exitosa. 1 Error al adquirir semaforo.

Definition at line 427 of file base_motor_driver.cpp.

int BaseMotor::relative_turn ( double  theta)

solicitud de giro relativo

Parameters:
tetaangulo a girar en radianes.
Returns:
0 operacion exitosa.

Definition at line 773 of file base_motor_driver.cpp.

comando para resetear la odometria

Returns:
0 operación exitosa

Definition at line 830 of file base_motor_driver.cpp.

int BaseMotor::set_displacement_velocity ( double  d,
double  v,
double  w 
)

movimiento de una distancia en línea recta a una velocidad determinada

Parameters:
ddistancia a recorrer en cm
vvelocidad lineal en mm/seg
wvelocidad angular en grados/seg
Returns:
0 operación exitosa

Definition at line 652 of file base_motor_driver.cpp.

int BaseMotor::set_estimate_position ( double  x,
double  y,
double  theta 
)
Parameters:
x
y
theta
Returns:

Definition at line 916 of file base_motor_driver.cpp.

int BaseMotor::set_velocity ( double  v,
double  w 
)

actualizar lectura velocidad lineal, velocidad angular, angulo y posicion

Parameters:
vVelocidad lineal en mm/seg
wVelocidad angular en grados/seg
Returns:
0 operacion exitosa.

Definition at line 585 of file base_motor_driver.cpp.

int BaseMotor::update_odometry ( double  x,
double  y,
double  theta 
)

comando para actualizar la odometria. Esto es si se tiene un loclaizador o controlador en lazo cerrado que corrige la odometria del robot.

Returns:
0 operación exitosa

Definition at line 860 of file base_motor_driver.cpp.


Member Data Documentation

double BaseMotor::_before_distance1 [private]

Definition at line 210 of file base_motor_driver.h.

double BaseMotor::_before_distance2 [private]

Definition at line 210 of file base_motor_driver.h.

Definition at line 215 of file base_motor_driver.h.

Definition at line 214 of file base_motor_driver.h.

Definition at line 211 of file base_motor_driver.h.

Definition at line 215 of file base_motor_driver.h.

double BaseMotor::_distance1 [private]

Definition at line 210 of file base_motor_driver.h.

double BaseMotor::_distance2 [private]

Definition at line 210 of file base_motor_driver.h.

int BaseMotor::_fd_motor1 [private]

Definition at line 207 of file base_motor_driver.h.

int BaseMotor::_fd_motor2 [private]

Definition at line 207 of file base_motor_driver.h.

Definition at line 211 of file base_motor_driver.h.

Definition at line 203 of file base_motor_driver.h.


The documentation for this class was generated from the following files:


base
Author(s): Raul Perula-Martinez
autogenerated on Wed Apr 1 2015 10:17:15