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00016
00017 #ifndef GRIPPER_MESSAGE_H
00018 #define GRIPPER_MESSAGE_H
00019
00020 #ifdef ROS
00021 #include "simple_message/typed_message.h"
00022 #include "simple_message/simple_message.h"
00023 #include "simple_message/shared_types.h"
00024
00025 #endif
00026
00027 #ifdef MOTOPLUS
00028 #include "typed_message.h"
00029 #include "simple_message.h"
00030 #include "shared_types.h"
00031
00032 #endif
00033
00034
00035 namespace mtconnect_cnc_robot_example
00036 {
00037 namespace gripper_message
00038 {
00039
00043 namespace GripperOperationTypes
00044 {
00045 enum GripperOperationType
00046 {
00047 INVALID = 0,
00048 INIT,
00049 OPEN,
00050 CLOSE
00051 };
00052 }
00053 typedef GripperOperationTypes::GripperOperationType GripperOperationType;
00054
00058
00066 class GripperMessage : public industrial::typed_message::TypedMessage
00067
00068 {
00069 public:
00076 GripperMessage(void);
00081 ~GripperMessage(void);
00089 bool init(industrial::simple_message::SimpleMessage & msg);
00090
00097 void init(GripperOperationType operation);
00098
00103 void init();
00104
00105
00106 bool load(industrial::byte_array::ByteArray *buffer);
00107 bool unload(industrial::byte_array::ByteArray *buffer);
00108
00109 unsigned int byteLength()
00110 {
00111 return sizeof(industrial::shared_types::shared_int(operation_));
00112 }
00113
00114 GripperOperationType operation_;
00115
00116 private:
00117
00118
00119 };
00120
00121 }
00122 }
00123
00124 #endif