00001 00024 #ifndef RGBDTOOLS_KEYFRAME_GRAPH_SOLVER_H 00025 #define RGBDTOOLS_KEYFRAME_GRAPH_SOLVER_H 00026 00027 #include "rgbdtools/rgbd_keyframe.h" 00028 #include "rgbdtools/graph/keyframe_association.h" 00029 00030 00031 namespace rgbdtools { 00032 00039 class KeyframeGraphSolver 00040 { 00041 public: 00042 00045 KeyframeGraphSolver(); 00046 00049 virtual ~KeyframeGraphSolver(); 00050 00060 virtual void solve( 00061 KeyframeVector& keyframes, 00062 const KeyframeAssociationVector& associations) = 0; 00063 00064 virtual void solve( 00065 KeyframeVector& keyframes, 00066 const KeyframeAssociationVector& associations, 00067 AffineTransformVector& path) = 0; 00068 }; 00069 00070 } // namespace rgbdtools 00071 00072 #endif // RGBDTOOLS_KEYFRAME_GRAPH_SOLVER_H
