00001 /* 00002 * EulerAnglesTransform.h 00003 * 00004 * Created on: 11/12/2012 00005 * Author: catec 00006 */ 00007 00008 #ifndef EULERANGLESTRANSFORM_H_ 00009 #define EULERANGLESTRANSFORM_H_ 00010 #include <Quaternion.h> 00011 #include <Euler.h> 00012 namespace rotateOp { 00013 00018 class EulerAnglesTransform { 00019 public: 00027 static Euler& transformToSystem(Euler& eulerToTranform, 00028 TransformationTypes::EulerType type) { 00029 Quaternion quaternionAux; 00030 quaternionAux.fromEuler(eulerToTranform.getRoll(), 00031 eulerToTranform.getPitch(), eulerToTranform.getYaw(), 00032 eulerToTranform.getEulerType()); 00033 Euler eulerTrans(type); 00034 eulerTrans.fromQuaternion(quaternionAux); 00035 return eulerTrans; 00036 } 00037 }; 00038 } 00039 00040 #endif /* EULERANGLESTRANSFORM_H_ */