tgPose.h
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00001 
00009 #ifndef TG_POSE
00010 #define TG_POSE
00011 
00012 #include <blort/TomGine/tgMathlib.h>
00013 #include <blort/TomGine/tgQuaternion.h>
00014 
00015 namespace TomGine{
00016 
00020 class tgPose{
00021 public:
00022         vec3 t;
00023         tgQuaternion q;
00024         
00025         tgPose operator*(const tgPose& p) const;
00026         vec3 operator*(const vec3& t) const;
00027         tgPose operator+(const tgPose &p) const;
00028         tgPose operator-(const tgPose &p) const;
00029         tgPose Transpose() const;
00030         
00031         void PrintHeader() const;
00032         void Print() const;
00033 
00034         void Activate() const;  
00035         void Deactivate() const;
00036         
00037         void SetPose(mat3 r, vec3 p);   
00038         void GetPose(mat3 &r, vec3 &p) const;
00039         
00040         void Rotate(float x, float y, float z); 
00041         void Rotate(vec3 r);
00042         void RotateAxis(vec3 rot);
00043         void RotateEuler(vec3 rot);
00044         void Translate(float x, float y, float z);      
00045         void Translate(vec3 t); 
00046 };
00047 
00048 } // namespace TomGine
00049 
00050 #endif


blort
Author(s): Michael Zillich, Thomas Mörwald, Johann Prankl, Andreas Richtsfeld, Bence Magyar (ROS version)
autogenerated on Thu Jan 2 2014 11:38:26