allgemeines CAN Interface für AT90CAN32/64/128, MCP2515 und SJA1000 More...

Classes
struct	can_error_register_t
	Inhalt der Fehler-Register. More...

struct	can_filter_t
	Datenstruktur zur Aufnahme von CAN-Filtern. More...

struct	can_t
	Datenstruktur zum Aufnehmen von CAN Nachrichten. More...

Bitdefinitionen
enum	can_bitrate_t { BITRATE_10_KBPS = 0, BITRATE_20_KBPS = 1, BITRATE_50_KBPS = 2, BITRATE_100_KBPS = 3, BITRATE_125_KBPS = 4, BITRATE_250_KBPS = 5, BITRATE_500_KBPS = 6, BITRATE_1_MBPS = 7, BITRATE_10_KBPS = 0, BITRATE_20_KBPS = 1, BITRATE_50_KBPS = 2, BITRATE_100_KBPS = 3, BITRATE_125_KBPS = 4, BITRATE_250_KBPS = 5, BITRATE_500_KBPS = 6, BITRATE_1_MBPS = 7 }
	Bitraten fuer den CAN-Bus. More...

#define	CAN_ALL_FILTER 0xff
	Symbol um auf alle Filter zuzugreifen. More...

#define	SUPPORT_EXTENDED_CANID 1
	Unterstuetzung fuer Extended-IDs aktivieren. More...

#define	SUPPORT_TIMESTAMPS 0
	Unterstützung für Zeitstempel aktivieren. More...

Bits des Filters fuer den MCP2515 umformatieren
prog_uint8_t can_filter[] = { MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Filter 0 MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Filter 1 MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Filter 2 MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Filter 3 MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Filter 4 MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Filter 5 MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Maske 0 MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Maske 1 }; See also can_static_filter() Warning Do not use this Makro for Variables, only for static values known at compile-time.
enum	can_mode_t { LISTEN_ONLY_MODE, LOOPBACK_MODE, NORMAL_MODE, SLEEP_MODE, LISTEN_ONLY_MODE, LOOPBACK_MODE, NORMAL_MODE, SLEEP_MODE }
	Modus des CAN Interfaces. More...

bool	can_init (can_bitrate_t bitrate)
	Initialisierung des CAN Interfaces. More...

void	can_sleep (void)
	Put CAN interface to sleep and wake up. More...

bool	can_set_filter (uint8_t number, const can_filter_t *filter)
	Setzen eines Filters. More...

bool	can_disable_filter (uint8_t number)
	Filter deaktivieren. More...

void	can_static_filter (const uint8_t *filter_array)
	Setzt die Werte für alle Filter. More...

uint8_t	can_get_filter (uint8_t number, can_filter_t *filter)

bool	can_check_message (void)
	Ueberpruefen ob neue CAN Nachrichten vorhanden sind. More...

bool	can_check_free_buffer (void)
	Ueberprueft ob ein Puffer zum Versenden einer Nachricht frei ist. More...

uint8_t	can_send_message (const can_t *msg)
	Verschickt eine Nachricht über den CAN Bus. More...

uint8_t	can_get_message (can_t *msg)
	Liest eine Nachricht aus den Empfangspuffern des CAN Controllers. More...

can_error_register_t	can_read_error_register (void)
	Reads the Contents of the CAN Error Counter. More...

bool	can_check_bus_off (void)

void	can_reset_bus_off (void)

void	can_set_mode (can_mode_t mode)
	Setzt den Operations-Modus. More...

Bitdefinitionen
enum	can_bitrate_t { BITRATE_10_KBPS = 0, BITRATE_20_KBPS = 1, BITRATE_50_KBPS = 2, BITRATE_100_KBPS = 3, BITRATE_125_KBPS = 4, BITRATE_250_KBPS = 5, BITRATE_500_KBPS = 6, BITRATE_1_MBPS = 7, BITRATE_10_KBPS = 0, BITRATE_20_KBPS = 1, BITRATE_50_KBPS = 2, BITRATE_100_KBPS = 3, BITRATE_125_KBPS = 4, BITRATE_250_KBPS = 5, BITRATE_500_KBPS = 6, BITRATE_1_MBPS = 7 }
	Bitraten fuer den CAN-Bus. More...

#define	CAN_ALL_FILTER 0xff
	Symbol um auf alle Filter zuzugreifen. More...

Bits des Filters fuer den MCP2515 umformatieren
Unterstuetzung fuer Extended-IDs aktivieren Unterstützung für Zeitstempel aktivieren Warning Wird nur vom AT90CANxxx unterstützt uint8_t can_filter[] PROGMEM = { MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Filter 0 MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Filter 1 MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Filter 2 MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Filter 3 MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Filter 4 MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Filter 5 MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Maske 0 MCP2515_FILTER_EXTENDED(0), // Maske 1 }; See also can_static_filter() Warning Do not use this Makro for Variables, only for static values known at compile-time.
enum	can_mode_t { LISTEN_ONLY_MODE, LOOPBACK_MODE, NORMAL_MODE, SLEEP_MODE, LISTEN_ONLY_MODE, LOOPBACK_MODE, NORMAL_MODE, SLEEP_MODE }
	Modus des CAN Interfaces. More...

Detailed Description

allgemeines CAN Interface für AT90CAN32/64/128, MCP2515 und SJA1000

Author: Fabian Greif fabia.nosp@m.n.gr.nosp@m.eif@r.nosp@m.wth-.nosp@m.aache.nosp@m.n.de; Roboterclub Aachen e.V. (http://www.roboterclub.rwth-aachen.de)

can_sleep() and can_wakeup() functions by Frédéric Lamorce.

Version

Id: can.h 8086 2009-07-14 14:08:25Z fabian

Macro Definition Documentation

◆ CAN_ALL_FILTER [1/2]

#define CAN_ALL_FILTER 0xff

Symbol um auf alle Filter zuzugreifen.

Definition at line 90 of file demo/can.h.

◆ CAN_ALL_FILTER [2/2]

#define CAN_ALL_FILTER 0xff

Symbol um auf alle Filter zuzugreifen.

Definition at line 98 of file can.h.

◆ SUPPORT_EXTENDED_CANID

#define SUPPORT_EXTENDED_CANID 1

Unterstuetzung fuer Extended-IDs aktivieren.

Definition at line 105 of file can.h.

◆ SUPPORT_TIMESTAMPS

#define SUPPORT_TIMESTAMPS 0

Unterstützung für Zeitstempel aktivieren.

Warning: Wird nur vom AT90CANxxx unterstützt

Definition at line 114 of file can.h.

Enumeration Type Documentation

◆ can_bitrate_t [1/2]

enum can_bitrate_t

Bitraten fuer den CAN-Bus.

Enumerator
BITRATE_10_KBPS
BITRATE_20_KBPS
BITRATE_50_KBPS
BITRATE_100_KBPS
BITRATE_125_KBPS
BITRATE_250_KBPS
BITRATE_500_KBPS
BITRATE_1_MBPS
BITRATE_10_KBPS
BITRATE_20_KBPS
BITRATE_50_KBPS
BITRATE_100_KBPS
BITRATE_125_KBPS
BITRATE_250_KBPS
BITRATE_500_KBPS
BITRATE_1_MBPS

Definition at line 75 of file demo/can.h.

◆ can_bitrate_t [2/2]

enum can_bitrate_t

Bitraten fuer den CAN-Bus.

Enumerator
BITRATE_10_KBPS
BITRATE_20_KBPS
BITRATE_50_KBPS
BITRATE_100_KBPS
BITRATE_125_KBPS
BITRATE_250_KBPS
BITRATE_500_KBPS
BITRATE_1_MBPS
BITRATE_10_KBPS
BITRATE_20_KBPS
BITRATE_50_KBPS
BITRATE_100_KBPS
BITRATE_125_KBPS
BITRATE_250_KBPS
BITRATE_500_KBPS
BITRATE_1_MBPS

Definition at line 83 of file can.h.

◆ can_mode_t [1/2]

enum can_mode_t

Modus des CAN Interfaces.

Enumerator
LISTEN_ONLY_MODE	der CAN Contoller empfängt nur und verhält sich völlig passiv
LOOPBACK_MODE	alle Nachrichten direkt auf die Empfangsregister umleiten ohne sie zu senden
NORMAL_MODE	normaler Modus, CAN Controller ist aktiv
SLEEP_MODE
LISTEN_ONLY_MODE	der CAN Contoller empfängt nur und verhält sich völlig passiv
LOOPBACK_MODE	alle Nachrichten direkt auf die Empfangsregister umleiten ohne sie zu senden
NORMAL_MODE	normaler Modus, CAN Controller ist aktiv
SLEEP_MODE

Definition at line 259 of file demo/can.h.

◆ can_mode_t [2/2]

enum can_mode_t

Modus des CAN Interfaces.

Enumerator
LISTEN_ONLY_MODE	der CAN Contoller empfängt nur und verhält sich völlig passiv
LOOPBACK_MODE	alle Nachrichten direkt auf die Empfangsregister umleiten ohne sie zu senden
NORMAL_MODE	normaler Modus, CAN Controller ist aktiv
SLEEP_MODE
LISTEN_ONLY_MODE	der CAN Contoller empfängt nur und verhält sich völlig passiv
LOOPBACK_MODE	alle Nachrichten direkt auf die Empfangsregister umleiten ohne sie zu senden
NORMAL_MODE	normaler Modus, CAN Controller ist aktiv
SLEEP_MODE

Definition at line 267 of file can.h.

Function Documentation

◆ can_check_bus_off()

bool can_check_bus_off ( void )

◆ can_check_free_buffer()

bool can_check_free_buffer ( void )

Ueberprueft ob ein Puffer zum Versenden einer Nachricht frei ist.

Returns: true falls ein Sende-Puffer frei ist, false ansonsten.

◆ can_check_message()

bool can_check_message ( void )

Ueberpruefen ob neue CAN Nachrichten vorhanden sind.

Returns: true falls neue Nachrichten verfuegbar sind, false ansonsten.

◆ can_disable_filter()

bool can_disable_filter ( uint8_t number )

Filter deaktivieren.

Parameters

number Nummer des Filters der deaktiviert werden soll, 0xff deaktiviert alle Filter.

Returns: false falls ein Fehler auftrat, true ansonsten

Warning: Wird nur vom AT90CAN32/64/128 unterstuetzt.

◆ can_get_filter()

uint8_t can_get_filter	(	uint8_t	number,
		can_filter_t *	filter
	)

Warning: SJA1000 doesn't return the filter and id directly but the content of the corresponding registers because it is not possible to check the type of the filter.

◆ can_get_message()

uint8_t can_get_message ( can_t * msg )

Liest eine Nachricht aus den Empfangspuffern des CAN Controllers.

Parameters

msg	Pointer auf die Nachricht die gelesen werden soll.

Returns: FALSE falls die Nachricht nicht ausgelesen konnte, ansonsten Filtercode welcher die Nachricht akzeptiert hat.

◆ can_init()

bool can_init ( can_bitrate_t bitrate )

Initialisierung des CAN Interfaces.

Parameters

bitrate Gewuenschte Geschwindigkeit des CAN Interfaces

Returns: false falls das CAN Interface nicht initialisiert werden konnte, true ansonsten.

◆ can_read_error_register()

can_error_register_t can_read_error_register ( void )

Reads the Contents of the CAN Error Counter.

◆ can_reset_bus_off()

void can_reset_bus_off ( void )

◆ can_send_message()

uint8_t can_send_message ( const can_t * msg )

Verschickt eine Nachricht über den CAN Bus.

Parameters

msg	Nachricht die verschickt werden soll

Returns: FALSE falls die Nachricht nicht verschickt werden konnte,
ansonsten der Code des Puffes in den die Nachricht gespeichert wurde

◆ can_set_filter()

bool can_set_filter	(	uint8_t	number,
		const can_filter_t *	filter
	)

Setzen eines Filters.

Für einen MCP2515 sollte die Funktion can_static_filter() bevorzugt werden.

Parameters

number	Position des Filters
filter	zu setzender Filter

Returns: false falls ein Fehler auftrat, true ansonsten

◆ can_set_mode()

void can_set_mode ( can_mode_t mode )

Setzt den Operations-Modus.

Parameters

mode	Gewünschter Modus des CAN Controllers

◆ can_sleep()

void can_sleep ( void )

Put CAN interface to sleep and wake up.

MCP2515 active : 5mA MCP2515 sleep : 1µA

MCP2551 active : 10mA+ MCP2551 sleep : 400µA

   // before we are going to sleep, enable the interrupt that will wake us up
// attach interrupt 1 to the routine
EICRA = 0;  // int on low level
// Enable the interrupt1
EIMSK = _BV(INT1);
 
// put the MCP2515 to sleep
can_sleep();
 
// enable atmega sleep mode
cli();
sleep_enable();
// turn off BOD
sleep_bod_disable();
// and we go to sleep
sei();
sleep_cpu();
        
// here int1 has been executed and we are woken up
sleep_disable();
        
// disable int1
EIMSK = 0;
        
// re-enable 2515 and 2551
can_wake();

Warning: Only implemented for the MCP2515

◆ can_static_filter()

void can_static_filter ( const uint8_t * filter_array )

Setzt die Werte für alle Filter.

// Filter und Masken-Tabelle anlegen
prog_char can_filter[] = {
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Filter 0
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Filter 1
        
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Filter 2
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Filter 3
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Filter 4
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Filter 5
        
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Maske 0
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Maske 1
};
 
...
 
// Filter und Masken-Tabelle laden
can_static_filter(can_filter);

Parameters

*filter_array Array im Flash des AVRs mit den Initialisierungs- werten für die Filter des MCP2515

See also: MCP2515_FILTER_EXTENDED(); MCP2515_FILTER()

Warning: Wird nur vom MCP2515 unterstuetzt.

// Filter und Masken-Tabelle anlegen
uint8_t can_filter[] PROGMEM = {
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Filter 0
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Filter 1
        
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Filter 2
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Filter 3
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Filter 4
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Filter 5
        
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Maske 0
        MCP2515_FILTER_EXTENDED(0),     // Maske 1
};
 
...
 
// Filter und Masken-Tabelle laden
can_static_filter(can_filter);

Parameters

*filter_array Array im Flash des AVRs mit den Initialisierungs- werten für die Filter des MCP2515

See also: MCP2515_FILTER_EXTENDED(); MCP2515_FILTER()

Warning: Wird nur vom MCP2515 unterstuetzt.

Classes

Bitdefinitionen

Bits des Filters fuer den MCP2515 umformatieren

Bitdefinitionen

Bits des Filters fuer den MCP2515 umformatieren

Detailed Description

Macro Definition Documentation

◆ CAN_ALL_FILTER [1/2]

◆ CAN_ALL_FILTER [2/2]

◆ SUPPORT_EXTENDED_CANID

◆ SUPPORT_TIMESTAMPS

Enumeration Type Documentation

◆ can_bitrate_t [1/2]

◆ can_bitrate_t [2/2]

◆ can_mode_t [1/2]

◆ can_mode_t [2/2]

Function Documentation

◆ can_check_bus_off()

◆ can_check_free_buffer()

◆ can_check_message()

◆ can_disable_filter()

◆ can_get_filter()

◆ can_get_message()

◆ can_init()

◆ can_read_error_register()

◆ can_reset_bus_off()

◆ can_send_message()

◆ can_set_filter()

◆ can_set_mode()

◆ can_sleep()

◆ can_static_filter()