binary_plugin_router_test.cpp

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#include "../../src/plugin_router/binary_plugin_router.h"
 
#include <fruit/fruit.h>
#include <gtest/gtest.h>
 
#include <algorithm>
#include <boost/array.hpp>
#include <boost/asio.hpp>
#include <functional>
#include <iostream>
#include <iterator>
#include <memory>
#include <unordered_map>
 
#include "../../src/socket/socket.h"
#include "std_msgs/UInt8MultiArray.h"
 
using boost::asio::ip::udp;
using fruit::Annotated;
using fruit::Component;
using fruit::createComponent;
using fruit::Injector;
 
class MockBinarySocket : public Socket {
 private:
  std::shared_ptr<std::function<void(std::vector<uint8_t>)>> callback_;
 
 public:
  // デフォルトコンストラクタは削除
  MockBinarySocket() = delete;
  INJECT(MockBinarySocket(
      ASSISTED(udp::endpoint) target_socket,
      ASSISTED(std::shared_ptr<std::function<void(std::vector<uint8_t>)>>)
          callback))
      : callback_(callback) {}
 
  virtual void Start() override {
    std::vector<uint8_t> vec{0, 1};
    (*callback_)(vec);
 
    vec.push_back(2);
    (*callback_)(vec);
 
    vec.push_back(3);
    (*callback_)(vec);
  }
 
  virtual void SendData(std::vector<uint8_t> data) override {
    for (int i = 0; i < data.size(); i++) {
      ASSERT_EQ(data[i], i);
    }
  }
};
 
// Mockを入れるもの
Component<SocketFactory> getMockBinarySourceComponent() {
  return createComponent().bind<Socket, MockBinarySocket>();
}
 
Component<Annotated<BinaryAnnotation, PluginRouterFactory>>
getMockBinaryPluginRouterComponent() {
  return createComponent()
      .replace(getUdpSocketComponent)
      .with(getMockBinarySourceComponent)
      .install(getBinaryPluginRouterComponent);
}
 
// XmlRpcValueが不正なケース
TEST(TestSuite, binary_plugin_try_start_with_invalid_xml) {
  std::shared_ptr<rapidjson::Document> config(new rapidjson::Document);
  config->Parse("{}");
 
  // objectを作成し、受信スレッドを開始
  Injector<Annotated<BinaryAnnotation, PluginRouterFactory>> injector(
      getMockBinaryPluginRouterComponent);
  PluginRouterFactory pluginRouterFactory =
      injector.get<Annotated<BinaryAnnotation, PluginRouterFactory>>();
  // データは送信しないのでportは何でも良い
  auto source = pluginRouterFactory(config, udp::endpoint(udp::v4(), 0));
  auto result = source->TryStart();
  // TryStartに失敗して、config間違いのエラーメッセージを受け取る
  ASSERT_FALSE(result.is_success);
  ASSERT_STREQ(result.error_message, "invalid config parameters");
}
 
// pluginが見つからないケース
TEST(TestSuite, binary_plugin_try_start_not_found_plugin) {
  std::shared_ptr<rapidjson::Document> config(new rapidjson::Document);
  config->Parse(
      "[{\"plugin_name\":\"binary_loopback::BinaryLoopback\",\"param\":"
      "\"Parameter\"},{"
      "\"plugin_name\":\"not_found_plugin::NotFoundPlugin\"}]");
  ROS_INFO("This test produces a ROS_ERROR message because of a loading error in the plugin, but the behavior is as expected.");
 
  // objectを作成し、受信スレッドを開始
  Injector<Annotated<BinaryAnnotation, PluginRouterFactory>> injector(
      getMockBinaryPluginRouterComponent);
  PluginRouterFactory pluginRouterFactory =
      injector.get<Annotated<BinaryAnnotation, PluginRouterFactory>>();
  // データは送信しないのでportは何でも良い
  auto source = pluginRouterFactory(config, udp::endpoint(udp::v4(), 0));
  auto result = source->TryStart();
  // TryStartに失敗して、pluginがない旨のメッセージを受け取る
  ASSERT_FALSE(result.is_success);
  std::string error_message = result.error_message;
  ASSERT_EQ(error_message.rfind("Failed to load"), 0);
}
 
// Loopback Pluginを使うケース
TEST(TestSuite, binary_plugin_try_start_with_loopback_plugin) {
  std::shared_ptr<rapidjson::Document> config(new rapidjson::Document);
  config->Parse(
      "[{\"plugin_name\":\"binary_loopback::BinaryLoopback\",\"param\":"
      "\"Parameter\"}]");
 
  // objectを作成し、受信スレッドを開始
  Injector<Annotated<BinaryAnnotation, PluginRouterFactory>> injector(
      getMockBinaryPluginRouterComponent);
  PluginRouterFactory pluginRouterFactory =
      injector.get<Annotated<BinaryAnnotation, PluginRouterFactory>>();
  // データは送信しないのでportは何でも良い
  auto source = pluginRouterFactory(config, udp::endpoint(udp::v4(), 0));
  auto result = source->TryStart();
  // TryStartに成功する
  // データの送信と評価はMockBinarySocket内でやっている
  ASSERT_TRUE(result.is_success);
}