overview-simple.cpp

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#include <iostream>
 
#include "pinocchio/multibody/sample-models.hpp"
#include "pinocchio/algorithm/joint-configuration.hpp"
#include "pinocchio/algorithm/rnea.hpp"
 
int main()
{
  pinocchio::Model model;
  pinocchio::buildModels::manipulator(model);
  pinocchio::Data data(model);
 
  Eigen::VectorXd q = pinocchio::neutral(model);
  Eigen::VectorXd v = Eigen::VectorXd::Zero(model.nv);
  Eigen::VectorXd a = Eigen::VectorXd::Zero(model.nv);
 
  const Eigen::VectorXd & tau = pinocchio::rnea(model, data, q, v, a);
  std::cout << "tau = " << tau.transpose() << std::endl;
}