RRTアルゴリズム実装クラス More...

#include <RRT.h>

Inheritance diagram for PathEngine::RRT:

Public Types
typedef boost::function1< bool, const Configuration & >	extraConnectionCheckFunc

Public Member Functions
bool	calcPath ()
	親クラスのドキュメントを参照 More...

void	epsilon (double e)
	サンプリングしたコンフィギュレーションに向かって伸ばす距離を設定 More...

void	extendFromGoal (bool b)
	ゴールからツリーをのばすか否かを設定 More...

void	extendFromStart (bool b)
	スタートからツリーをのばすか否かを設定 More...

bool	extendOneStep ()
	ツリーを伸ばす処理を1回だけ行う More...

void	extractPath ()
	計画した経路を抽出し、path_にセットする More...

void	extractPath (std::vector< Configuration > &o_path)
	計画した経路を抽出し、o_pathにセットする More...

RoadmapPtr	getBackwardTree ()
	ゴールからのツリーを取得する More...

RoadmapPtr	getForwardTree ()
	スタートからのツリーを取得する More...

RoadmapPtr	getLastExtendedTree ()
	get a tree extened in the last phase More...

	RRT (PathPlanner *planner)
	コンストラクタ More...

void	setBackwardTree (RoadmapPtr tree)
	ゴールからのツリーを設定する More...

void	setExtraConnectionCheckFunc (extraConnectionCheckFunc i_func)
	スタートからのツリーとゴールからのツリーが接続できたかの追加チェックを行うユーザ関数を設定する More...

void	setForwardTree (RoadmapPtr tree)
	スタートからのツリーを設定する More...

	~RRT ()
	デストラクタ More...

Public Member Functions inherited from PathEngine::Algorithm
	Algorithm (PathPlanner *planner)
	コンストラクタ More...

const std::vector< Configuration > &	getPath ()
	結果を取得する More...

void	getProperties (std::vector< std::string > &names, std::vector< std::string > &values)
	プロパティ一覧を取得する More...

RoadmapPtr	getRoadmap ()
	ロードマップを取得する More...

void	ignoreCollisionAtGoal (bool b)
	ゴールでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。 More...

void	ignoreCollisionAtStart (bool b)
	スタートでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。 More...

bool	preparePlanning ()
	経路計画の準備をし、初期位置と目標位置が有効なものであることをチェックする More...

void	setGoalConfiguration (const Configuration &pos)
	終了位置を設定する More...

void	setProperties (const std::map< std::string, std::string > &properties)
	アルゴリズムに対して各種情報を設定する More...

void	setProperty (const std::string &key, const std::string &value)

void	setStartConfiguration (const Configuration &pos)
	初期位置を設定する More...

void	stopPlanning ()
	計算を止める More...

bool	tryDirectConnection ()
	初期位置と終了位置を直接結べないか検査する More...

void	verbose (bool b)
	デバッグ出力の制御 More...

virtual	~Algorithm ()
	デストラクタ More...

Private Types
enum	ExtendResult { Advanced, Trapped, Reached }

Private Member Functions
int	connect (RoadmapPtr tree, const Configuration &qNew, bool reverse=false)
	RRT-connect の connect 関数。伸ばせなくなるまで extend する More...

int	extend (RoadmapPtr tree, Configuration &qRand, bool reverse=false)
	ランダムな点に向かってツリーを伸ばす。 More...

void	swapTrees ()

Private Attributes
double	eps_

bool	extendFromGoal_

bool	extendFromStart_

extraConnectionCheckFunc	extraConnectionCheckFunc_

RoadmapPtr	Ta_
	ツリーの交換のために用いる変数。どちらか一方がTstart_をもう一方がTgoal_を指す More...

RoadmapPtr	Tb_

RoadmapPtr	Tgoal_
	RRT-connect において、終了位置からのツリー More...

int	times_

RoadmapPtr	TlastExtended_
	a tree extened in the last phase More...

RoadmapPtr	Tstart_
	RRT-connect において、初期位置からのツリー More...

Additional Inherited Members
Protected Attributes inherited from PathEngine::Algorithm
Configuration	goal_
	終了位置 More...

bool	ignoreCollisionAtGoal_

bool	ignoreCollisionAtStart_

bool	isRunning_
	計算中フラグ More...

std::vector< Configuration >	path_
	計画された経路 More...

PathPlanner *	planner_
	計画経路エンジン More...

std::map< std::string, std::string >	properties_
	プロパティ More...

RoadmapPtr	roadmap_
	ロードマップ More...

Configuration	start_
	開始位置 More...

bool	verbose_
	デバッグ出力の制御 More...

Detailed Description

RRTアルゴリズム実装クラス

Definition at line 18 of file RRT.h.

Member Typedef Documentation

◆ extraConnectionCheckFunc

typedef boost::function1<bool, const Configuration &> PathEngine::RRT::extraConnectionCheckFunc

スタートからのツリーとゴールからのツリーが接続できたかの追加チェックを行うユーザ関数。通常のチェックで接続できたとみなされるスタート側のコンフィギュレーションとゴール側のコンフィギュレーションを引数にとり、接続可能である場合にはtrueを、それ以外の場合はfalseを返す。

Definition at line 24 of file RRT.h.

Member Enumeration Documentation

◆ ExtendResult

enum PathEngine::RRT::ExtendResult

private

extend()の結果

Enumerator
Advanced	指定の位置に近づいた
Trapped	干渉のため、近づくことができなかった
Reached	指定の位置に到達した

Definition at line 30 of file RRT.h.

Constructor & Destructor Documentation

◆ RRT()

RRT::RRT ( PathPlanner * planner )

コンストラクタ

Parameters

planner パスプランナー

Definition at line 12 of file RRT.cpp.

◆ ~RRT()

RRT::~RRT ( )

デストラクタ

Definition at line 29 of file RRT.cpp.

Member Function Documentation

◆ calcPath()

bool RRT::calcPath ( )

virtual

親クラスのドキュメントを参照

Implements PathEngine::Algorithm.

Definition at line 186 of file RRT.cpp.

◆ connect()

int RRT::connect	(	RoadmapPtr	tree,
		const Configuration &	qNew,
		bool	reverse = `false`
	)

private

RRT-connect の connect 関数。伸ばせなくなるまで extend する

Parameters

tree	ツリー
qNew	伸ばす方向の点
ツリーから点に向かって伸ばす場合はfalse、逆はtrue

Returns: qNewにまで到達できなかった場合はTrapped, できた場合はReachedを返す

Definition at line 104 of file RRT.cpp.

◆ epsilon()

void PathEngine::RRT::epsilon ( double e )

inline

サンプリングしたコンフィギュレーションに向かって伸ばす距離を設定

Parameters

e	サンプリングしたコンフィギュレーションに向かって伸ばす距離

Definition at line 180 of file RRT.h.

◆ extend()

int RRT::extend	(	RoadmapPtr	tree,
		Configuration &	qRand,
		bool	reverse = `false`
	)

private

ランダムな点に向かってツリーを伸ばす。

Parameters

tree	ツリー
qRand	ランダムな点
reverse	ツリーから点に向かって移動を試みる場合false、点からツリーへ移動を試みる場合はtrue

Returns: 伸ばせなかった場合Trapped, eps_だけ伸ばせた場合Advanced, qRandに到達できた場合Readchedを返す。qRandは伸ばした先の点に書き換えられる

Definition at line 33 of file RRT.cpp.

◆ extendFromGoal()

void PathEngine::RRT::extendFromGoal ( bool b )

inline

ゴールからツリーをのばすか否かを設定

Parameters

b trueでのばす

Definition at line 128 of file RRT.h.

◆ extendFromStart()

void PathEngine::RRT::extendFromStart ( bool b )

inline

スタートからツリーをのばすか否かを設定

Parameters

b trueでのばす

Definition at line 122 of file RRT.h.

◆ extendOneStep()

bool RRT::extendOneStep ( )

ツリーを伸ばす処理を1回だけ行う

Returns: パスが見つかった場合true

Definition at line 154 of file RRT.cpp.

◆ extractPath() [1/2]

void RRT::extractPath ( )

計画した経路を抽出し、path_にセットする

Definition at line 117 of file RRT.cpp.

◆ extractPath() [2/2]

void RRT::extractPath ( std::vector< Configuration > & o_path )

計画した経路を抽出し、o_pathにセットする

Definition at line 121 of file RRT.cpp.

◆ getBackwardTree()

RoadmapPtr PathEngine::RRT::getBackwardTree ( )

inline

ゴールからのツリーを取得する

Returns: ゴールからのツリー

Definition at line 156 of file RRT.h.

◆ getForwardTree()

RoadmapPtr PathEngine::RRT::getForwardTree ( )

inline

スタートからのツリーを取得する

Returns: スタートからのツリー

Definition at line 144 of file RRT.h.

◆ getLastExtendedTree()

RoadmapPtr PathEngine::RRT::getLastExtendedTree ( )

inline

get a tree extened in the last phase

Returns: a tree extened in the last phase

Definition at line 162 of file RRT.h.

◆ setBackwardTree()

void RRT::setBackwardTree ( RoadmapPtr tree )

ゴールからのツリーを設定する

Parameters

tree ゴールからのツリー

Definition at line 238 of file RRT.cpp.

◆ setExtraConnectionCheckFunc()

void RRT::setExtraConnectionCheckFunc ( extraConnectionCheckFunc i_func )

スタートからのツリーとゴールからのツリーが接続できたかの追加チェックを行うユーザ関数を設定する

Parameters

i_func ユーザ関数

Definition at line 242 of file RRT.cpp.

◆ setForwardTree()

void RRT::setForwardTree ( RoadmapPtr tree )

スタートからのツリーを設定する

Parameters

tree	スタートからのツリー

Definition at line 234 of file RRT.cpp.

◆ swapTrees()

void RRT::swapTrees ( )

private

Definition at line 227 of file RRT.cpp.

Member Data Documentation

◆ eps_

double PathEngine::RRT::eps_

private

ランダムな点に向けてどれだけのばすか

Definition at line 79 of file RRT.h.

◆ extendFromGoal_

bool PathEngine::RRT::extendFromGoal_

private

ゴールからツリーをのばすか否か

Definition at line 94 of file RRT.h.

◆ extendFromStart_

bool PathEngine::RRT::extendFromStart_

private

スタートからツリーをのばすか否か

Definition at line 89 of file RRT.h.

◆ extraConnectionCheckFunc_

extraConnectionCheckFunc PathEngine::RRT::extraConnectionCheckFunc_

private

スタートからのツリーとゴールからのツリーが接続できたかの追加チェックを行うユーザ関数

Definition at line 99 of file RRT.h.

◆ Ta_

RoadmapPtr PathEngine::RRT::Ta_

private

ツリーの交換のために用いる変数。どちらか一方がTstart_をもう一方がTgoal_を指す

Definition at line 54 of file RRT.h.

◆ Tb_

RoadmapPtr PathEngine::RRT::Tb_

private

Definition at line 54 of file RRT.h.

◆ Tgoal_

RoadmapPtr PathEngine::RRT::Tgoal_

private

RRT-connect において、終了位置からのツリー

Definition at line 44 of file RRT.h.

◆ times_

int PathEngine::RRT::times_

private

ツリーを作成する最大試行回数

Definition at line 84 of file RRT.h.

◆ TlastExtended_

RoadmapPtr PathEngine::RRT::TlastExtended_

private

a tree extened in the last phase

Definition at line 49 of file RRT.h.

◆ Tstart_

RoadmapPtr PathEngine::RRT::Tstart_

private

RRT-connect において、初期位置からのツリー

Definition at line 39 of file RRT.h.

The documentation for this class was generated from the following files:

Public Types

Public Member Functions

Private Types

Private Member Functions

Private Attributes

Additional Inherited Members

Detailed Description

Member Typedef Documentation

◆ extraConnectionCheckFunc

Member Enumeration Documentation

◆ ExtendResult

Constructor & Destructor Documentation

◆ RRT()

◆ ~RRT()

Member Function Documentation

◆ calcPath()

◆ connect()

◆ epsilon()

◆ extend()

◆ extendFromGoal()

◆ extendFromStart()

◆ extendOneStep()

◆ extractPath() [1/2]

◆ extractPath() [2/2]

◆ getBackwardTree()

◆ getForwardTree()

◆ getLastExtendedTree()

◆ setBackwardTree()

◆ setExtraConnectionCheckFunc()

◆ setForwardTree()

◆ swapTrees()

Member Data Documentation

◆ eps_

◆ extendFromGoal_

◆ extendFromStart_

◆ extraConnectionCheckFunc_

◆ Ta_

◆ Tb_

◆ Tgoal_

◆ times_

◆ TlastExtended_

◆ Tstart_