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PathEngine::PRM Class Reference

PRM アルゴリズム実装クラス More...

#include <PRM.h>

Inheritance diagram for PathEngine::PRM:
Inheritance graph
[legend]

Public Member Functions

bool calcPath ()
 親クラスのドキュメントを参照 More...
 
 PRM (PathPlanner *planner)
 コンストラクタ More...
 
virtual ~PRM ()
 デストラクタ More...
 
- Public Member Functions inherited from PathEngine::Algorithm
 Algorithm (PathPlanner *planner)
 コンストラクタ More...
 
const std::vector< Configuration > & getPath ()
 結果を取得する More...
 
void getProperties (std::vector< std::string > &names, std::vector< std::string > &values)
 プロパティ一覧を取得する More...
 
RoadmapPtr getRoadmap ()
 ロードマップを取得する More...
 
void ignoreCollisionAtGoal (bool b)
 ゴールでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。 More...
 
void ignoreCollisionAtStart (bool b)
 スタートでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。 More...
 
bool preparePlanning ()
 経路計画の準備をし、初期位置と目標位置が有効なものであることをチェックする More...
 
void setGoalConfiguration (const Configuration &pos)
 終了位置を設定する More...
 
void setProperties (const std::map< std::string, std::string > &properties)
 アルゴリズムに対して各種情報を設定する More...
 
void setProperty (const std::string &key, const std::string &value)
 
void setStartConfiguration (const Configuration &pos)
 初期位置を設定する More...
 
void stopPlanning ()
 計算を止める More...
 
bool tryDirectConnection ()
 初期位置と終了位置を直接結べないか検査する More...
 
void verbose (bool b)
 デバッグ出力の制御 More...
 
virtual ~Algorithm ()
 デストラクタ More...
 

Private Member Functions

bool buildRoadmap ()
 ロードマップを生成する More...
 

Private Attributes

double maxDist_
 
unsigned long maxNeighbors_
 
unsigned long maxPoints_
 

Additional Inherited Members

- Protected Attributes inherited from PathEngine::Algorithm
Configuration goal_
 終了位置 More...
 
bool ignoreCollisionAtGoal_
 
bool ignoreCollisionAtStart_
 
bool isRunning_
 計算中フラグ More...
 
std::vector< Configurationpath_
 計画された経路 More...
 
PathPlannerplanner_
 計画経路エンジン More...
 
std::map< std::string, std::string > properties_
 プロパティ More...
 
RoadmapPtr roadmap_
 ロードマップ More...
 
Configuration start_
 開始位置 More...
 
bool verbose_
 デバッグ出力の制御 More...
 

Detailed Description

PRM アルゴリズム実装クラス

Definition at line 19 of file PRM.h.

Constructor & Destructor Documentation

◆ PRM()

PRM::PRM ( PathPlanner planner)

コンストラクタ

Parameters
plannerパスプランナー

Definition at line 10 of file PRM.cpp.

◆ ~PRM()

PRM::~PRM ( )
virtual

デストラクタ

Definition at line 18 of file PRM.cpp.

Member Function Documentation

◆ buildRoadmap()

bool PRM::buildRoadmap ( )
private

ロードマップを生成する

Returns
stopPlanning()によって中断された場合はfalse、それ以外はtrue

Definition at line 21 of file PRM.cpp.

◆ calcPath()

bool PRM::calcPath ( )
virtual

親クラスのドキュメントを参照

Implements PathEngine::Algorithm.

Definition at line 68 of file PRM.cpp.

Member Data Documentation

◆ maxDist_

double PathEngine::PRM::maxDist_
private

Definition at line 28 of file PRM.h.

◆ maxNeighbors_

unsigned long PathEngine::PRM::maxNeighbors_
private

Definition at line 22 of file PRM.h.

◆ maxPoints_

unsigned long PathEngine::PRM::maxPoints_
private

Definition at line 25 of file PRM.h.


The documentation for this class was generated from the following files:


openhrp3
Author(s): AIST, General Robotix Inc., Nakamura Lab of Dept. of Mechano Informatics at University of Tokyo
autogenerated on Thu Sep 8 2022 02:24:09