• controlEffortCallback() : plant_sim.cpp
• main() : autotune.cpp , sim_time.cpp , setpoint_node.cpp , plant_sim.cpp , controller.cpp
• setFinalParams() : autotune.cpp
• setKiKdToZero() : autotune.cpp
• setKp() : autotune.cpp
• setpointCallback() : autotune.cpp
• stateCallback() : autotune.cpp