Public Member Functions | List of all members
PathEngine::TGT Class Reference

Turn-Go-Turn移動アルゴリズム実装クラス More...

#include <TGT.h>

Inheritance diagram for PathEngine::TGT:
Inheritance graph
[legend]

Public Member Functions

double distance (const Configuration &from, const Configuration &to) const
 親クラスのドキュメントを参照 More...
 
Configuration interpolate (const Configuration &from, const Configuration &to, double ratio) const
 親クラスのドキュメントを参照 More...
 
bool isReversible () const
 親クラスのドキュメントを参照 More...
 
 TGT (PathPlanner *planner)
 コンストラクタ More...
 
- Public Member Functions inherited from PathEngine::Mobility
virtual bool getPath (Configuration &from, Configuration &to, std::vector< Configuration > &o_path) const
 開始位置から目標地点への移動を補間して生成された姿勢列を取得する。 More...
 
bool isReachable (Configuration &from, Configuration &to, bool checkCollision=true) const
 fromからtoへ干渉なしに移動可能であるかどうか More...
 
 Mobility (PathPlanner *planner)
 コンストラクタ More...
 
virtual ~Mobility ()
 デストラクタ More...
 

Additional Inherited Members

- Static Public Member Functions inherited from PathEngine::Mobility
static void interpolationDistance (double d)
 補間時の隣接する2点間の最大距離を設定する More...
 
static double interpolationDistance ()
 補間時の隣接する2点間の最大距離を取得する More...
 
- Protected Attributes inherited from PathEngine::Mobility
PathPlannerplanner_
 計画経路エンジン More...
 

Detailed Description

Turn-Go-Turn移動アルゴリズム実装クラス

最初に終点の方向を向くようにその場で回転し、終点まで真っ直ぐに移動、最後に終了位置での指定の方向を向くためにその場回転をする移動アルゴリズム

Definition at line 16 of file TGT.h.

Constructor & Destructor Documentation

PathEngine::TGT::TGT ( PathPlanner planner)
inline

コンストラクタ

Parameters
plannerPathPlannerへのポインタ

Definition at line 22 of file TGT.h.

Member Function Documentation

double TGT::distance ( const Configuration from,
const Configuration to 
) const
virtual

親クラスのドキュメントを参照

Implements PathEngine::Mobility.

Definition at line 138 of file TGT.cpp.

Configuration TGT::interpolate ( const Configuration from,
const Configuration to,
double  ratio 
) const
virtual

親クラスのドキュメントを参照

Implements PathEngine::Mobility.

Definition at line 71 of file TGT.cpp.

bool PathEngine::TGT::isReversible ( ) const
inlinevirtual

親クラスのドキュメントを参照

Implements PathEngine::Mobility.

Definition at line 37 of file TGT.h.


The documentation for this class was generated from the following files:


openhrp3
Author(s): AIST, General Robotix Inc., Nakamura Lab of Dept. of Mechano Informatics at University of Tokyo
autogenerated on Sat Apr 13 2019 02:14:32