PathEngine::Mobility Class Reference

移動アルゴリズム実装用抽象クラス More...

#include <Mobility.h>

Inheritance diagram for PathEngine::Mobility:

Public Member Functions
virtual double	distance (const Configuration &from, const Configuration &to) const =0
virtual bool	getPath (Configuration &from, Configuration &to, std::vector< Configuration > &o_path) const
	開始位置から目標地点への移動を補間して生成された姿勢列を取得する。 More...
virtual Configuration	interpolate (const Configuration &from, const Configuration &to, double ratio) const =0
bool	isReachable (Configuration &from, Configuration &to, bool checkCollision=true) const
	fromからtoへ干渉なしに移動可能であるかどうか More...
virtual bool	isReversible () const =0
	この移動アルゴリズムでA→Bへ移動可能である時に、B→Aが同じ経路で移動可能であるかどうか More...
	Mobility (PathPlanner *planner)
	コンストラクタ More...
virtual	~Mobility ()
	デストラクタ More...

Static Public Member Functions
static void	interpolationDistance (double d)
	補間時の隣接する2点間の最大距離を設定する More...
static double	interpolationDistance ()
	補間時の隣接する2点間の最大距離を取得する More...

Protected Attributes
PathPlanner *	planner_
	計画経路エンジン More...

Static Private Attributes
static double	interpolationDistance_ = 0.1
	補間時の隣接する2点間の最大距離 More...

Detailed Description

移動アルゴリズム実装用抽象クラス

ロボットの移動アルゴリズムを実装するための抽象クラス。 各々のロボットの移動アルゴリズムを実装する場合、このクラスを継承し、以下のメンバ関数を実装する

• getPath()
• isReversible()

Definition at line 20 of file Mobility.h.

Constructor & Destructor Documentation

PathEngine::Mobility::Mobility ( PathPlanner *  planner )

inline

コンストラクタ

Parameters

planner

PathPlannerへのポインタ

Definition at line 34 of file Mobility.h.

virtual PathEngine::Mobility::~Mobility ( )

inlinevirtual

デストラクタ

Definition at line 39 of file Mobility.h.

Member Function Documentation

virtual double PathEngine::Mobility::distance ( const Configuration &  from, const Configuration &  to  ) const

pure virtual

Parameters

from
to

Returns

Implemented in PathEngine::TGT, and PathEngine::OmniWheel.

bool Mobility::getPath ( Configuration &  from, Configuration &  to, std::vector< Configuration > &  o_path  ) const

virtual

開始位置から目標地点への移動を補間して生成された姿勢列を取得する。

隣接した二つの姿勢間の距離はinterpolationDistance()で得られる距離以下になるように補間を行う

Parameters

from	開始位置
to	目標位置

Returns

姿勢列

Definition at line 26 of file Mobility.cpp.

virtual Configuration PathEngine::Mobility::interpolate ( const Configuration &  from, const Configuration &  to, double  ratio  ) const

pure virtual

Parameters

from
to
ratio

Returns

Implemented in PathEngine::TGT, and PathEngine::OmniWheel.

static void PathEngine::Mobility::interpolationDistance ( double  d )

inlinestatic

補間時の隣接する2点間の最大距離を設定する

Parameters

d	隣接する2点間の最大距離

Definition at line 84 of file Mobility.h.

static double PathEngine::Mobility::interpolationDistance ( )

inlinestatic

補間時の隣接する2点間の最大距離を取得する

Returns

隣接する2点間の最大距離

Definition at line 90 of file Mobility.h.

bool Mobility::isReachable	(	Configuration &	from,
		Configuration &	to,
		bool	checkCollision = true
	)		const

fromからtoへ干渉なしに移動可能であるかどうか

Returns

移動可能であればtrue、そうでなければfalse

Definition at line 8 of file Mobility.cpp.

virtual bool PathEngine::Mobility::isReversible ( ) const

pure virtual

この移動アルゴリズムでA→Bへ移動可能である時に、B→Aが同じ経路で移動可能であるかどうか

Returns

同じ経路で移動可能である場合true, 必ずしもそうでない場合はfalse

Implemented in PathEngine::TGT, and PathEngine::OmniWheel.

Member Data Documentation

double Mobility::interpolationDistance_ = 0.1

staticprivate

補間時の隣接する2点間の最大距離

Definition at line 95 of file Mobility.h.

PathPlanner* PathEngine::Mobility::planner_

protected

計画経路エンジン

コンストラクタによってセットされる。 干渉検出などのインターフェースを提供する。

Definition at line 28 of file Mobility.h.

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The documentation for this class was generated from the following files:

• Mobility.h
• Mobility.cpp