PRM.h

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//-*- C++ -*-
#ifndef __PRM_H__
#define __PRM_H__

#include <vector>
#include <stack>
#include <queue>
#include <math.h>

#include "Algorithm.h"
#include "PathPlanner.h"

namespace PathEngine {
  class RoadmapNode;

  class PRM : public Algorithm {
  private:
    // 近傍ノードの上限
    unsigned long maxNeighbors_;

    // 最大の点数
    unsigned long maxPoints_;

    // ランダムに選んだ点からの選ばれるノードの範囲
    double maxDist_;

    bool buildRoadmap();
    
  public:
    PRM(PathPlanner* planner);

    virtual ~PRM();

    bool calcPath();
  };
};

#endif // __PRM_H__