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• exec_plan_srv : XArmGripperPlanner , XArmSimplePlanner
• exec_plan_sub : XArmGripperPlanner , XArmSimplePlanner
• group : XArmGripperPlanner , XArmSimplePlanner
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• my_xarm_plan : XArmGripperPlanner , XArmSimplePlanner
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• plan_joint_srv : XArmGripperPlanner , XArmSimplePlanner
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• PLANNING_GROUP : XArmGripperPlanner , XArmSimplePlanner
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• sing_cart_srv : XArmSimplePlanner
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• visual_tools : XArmGripperPlanner , XArmSimplePlanner