rc_pick_client/ComputeGrasps Service

# Description: Triggers the computation of grasp poses for the given items and suction surface.

# Required. Pose frame for output poses (valid values are camera and external)
string pose_frame

# Optional
string region_of_interest_id

# Optional
string load_carrier_id

# Optional
Compartment load_carrier_compartment

# Optional. If empty, means one item of type unknown without dimensions
ItemModel[] item_models

# Required. Dimensions of the gripper suction surface
# In case of circular suction cups, the two values are expected to be the same and set to the suction cup diameter
# Different values are expected for grippers with multiple suction cups or non-circular suction cups (e.g. oval cups)
float64 suction_surface_length
float64 suction_surface_width

# Required only if reference frame = external and sensor is robot-mounted
geometry_msgs/Pose robot_pose

# Optional. Enables collision checking of grasps with load carrier
CollisionDetection collision_detection

---

time timestamp

LoadCarrier[] load_carriers

SuctionGrasp[] grasps

rc_common_msgs/ReturnCode return_code