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PathEngine::Roadmap Class Reference

ロードマップ More...

#include <Roadmap.h>

Public Member Functions

void addEdge (RoadmapNodePtr from, RoadmapNodePtr to)
 有向エッジを追加する More...
 
void addNode (RoadmapNodePtr node)
 ノードを追加する More...
 
void clear ()
 ロードマップをクリアする More...
 
std::vector< RoadmapNodePtrDFS (RoadmapNodePtr startNode, RoadmapNodePtr goalNode)
 深さ優先探索 More...
 
void findNearestNode (const Configuration &cfg, RoadmapNodePtr &node, double &distance)
 最も距離の小さいノードを返す More...
 
int indexOfNode (RoadmapNodePtr node)
 指定されたノードのインデックスを取得する More...
 
void integrate (RoadmapPtr rdmp)
 このロードマップの内容を引数のロードマップに統合する More...
 
RoadmapNodePtr lastAddedNode ()
 最後に追加されたノードを取得する More...
 
unsigned int nEdges () const
 
unsigned int nNodes () const
 ノード数を取得する More...
 
RoadmapNodePtr node (unsigned int index)
 ノードを取得する More...
 
bool removeEdge (RoadmapNodePtr from, RoadmapNodePtr to)
 有向エッジを削除する More...
 
 Roadmap (PathPlanner *planner)
 コンストラクタ More...
 
void tryConnection (RoadmapNodePtr from, RoadmapNodePtr to, bool tryReversed=true)
 2つのノードの接続を試み、接続できた場合はエッジを追加する More...
 
 ~Roadmap ()
 デストラクタ More...
 

Private Attributes

unsigned int m_nEdges
 
std::vector< RoadmapNodePtrnodes_
 ノードのリスト More...
 
PathPlannerplanner_
 

Detailed Description

ロードマップ

Definition at line 19 of file Roadmap.h.

Constructor & Destructor Documentation

PathEngine::Roadmap::Roadmap ( PathPlanner planner)
inline

コンストラクタ

Definition at line 24 of file Roadmap.h.

Roadmap::~Roadmap ( )

デストラクタ

ロードマップに登録されているノードは全てdeleteされる

Definition at line 15 of file Roadmap.cpp.

Member Function Documentation

void Roadmap::addEdge ( RoadmapNodePtr  from,
RoadmapNodePtr  to 
)

有向エッジを追加する

Parameters
fromエッジの始点
toエッジの終点

Definition at line 20 of file Roadmap.cpp.

void PathEngine::Roadmap::addNode ( RoadmapNodePtr  node)
inline

ノードを追加する

Parameters
node追加されるノード

Definition at line 37 of file Roadmap.h.

void Roadmap::clear ( void  )

ロードマップをクリアする

Definition at line 9 of file Roadmap.cpp.

std::vector< RoadmapNodePtr > Roadmap::DFS ( RoadmapNodePtr  startNode,
RoadmapNodePtr  goalNode 
)

深さ優先探索

Parameters
startNode初期ノード
goalNode終了ノード
Returns
探索結果を納めたパス

Definition at line 78 of file Roadmap.cpp.

void Roadmap::findNearestNode ( const Configuration cfg,
RoadmapNodePtr node,
double &  distance 
)

最も距離の小さいノードを返す

Parameters
cfg距離計算を行う対象となる位置
node最も近いノード。ノードが一つもない場合はNULL
distance最も近いノードまでの距離

Definition at line 42 of file Roadmap.cpp.

int Roadmap::indexOfNode ( RoadmapNodePtr  node)

指定されたノードのインデックスを取得する

Parameters
nodeノード
Returns
ノードのインデックス。ノードがこのロードマップに存在しない場合は-1を返す

Definition at line 70 of file Roadmap.cpp.

void Roadmap::integrate ( RoadmapPtr  rdmp)

このロードマップの内容を引数のロードマップに統合する

統合の後、このロードマップの中身は空になる。

Parameters
rdmp統合先のロードマップ

Definition at line 27 of file Roadmap.cpp.

RoadmapNodePtr Roadmap::lastAddedNode ( )

最後に追加されたノードを取得する

Returns
最後に追加されたノード。ノードが一つもない場合はNULL

Definition at line 64 of file Roadmap.cpp.

unsigned int PathEngine::Roadmap::nEdges ( ) const
inline

Definition at line 68 of file Roadmap.h.

unsigned int PathEngine::Roadmap::nNodes ( ) const
inline

ノード数を取得する

Returns
ノード数

Definition at line 66 of file Roadmap.h.

RoadmapNodePtr Roadmap::node ( unsigned int  index)

ノードを取得する

Parameters
indexノードのインデックス
Returns
不正なインデックスが渡された場合はNULL、それ以外はノードを返す

Definition at line 35 of file Roadmap.cpp.

bool Roadmap::removeEdge ( RoadmapNodePtr  from,
RoadmapNodePtr  to 
)

有向エッジを削除する

Parameters
fromエッジの始点
toエッジの終点
Returns
削除できたらtrue

Definition at line 126 of file Roadmap.cpp.

void Roadmap::tryConnection ( RoadmapNodePtr  from,
RoadmapNodePtr  to,
bool  tryReversed = true 
)

2つのノードの接続を試み、接続できた場合はエッジを追加する

Parameters
from接続元
to接続先
tryReversedtrueの時逆向きの接続も試みる

Definition at line 112 of file Roadmap.cpp.

Member Data Documentation

unsigned int PathEngine::Roadmap::m_nEdges
private

Definition at line 124 of file Roadmap.h.

std::vector<RoadmapNodePtr> PathEngine::Roadmap::nodes_
private

ノードのリスト

Definition at line 122 of file Roadmap.h.

PathPlanner* PathEngine::Roadmap::planner_
private

Definition at line 123 of file Roadmap.h.


The documentation for this class was generated from the following files:


openhrp3
Author(s): AIST, General Robotix Inc., Nakamura Lab of Dept. of Mechano Informatics at University of Tokyo
autogenerated on Sat May 8 2021 02:42:45