PRM.h
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1 //-*- C++ -*-
2 #ifndef __PRM_H__
3 #define __PRM_H__
4 
5 #include <vector>
6 #include <stack>
7 #include <queue>
8 #include <math.h>
9 
10 #include "Algorithm.h"
11 #include "PathPlanner.h"
12 
13 namespace PathEngine {
14  class RoadmapNode;
15 
19  class PRM : public Algorithm {
20  private:
21  // 近傍ノードの上限
22  unsigned long maxNeighbors_;
23 
24  // 最大の点数
25  unsigned long maxPoints_;
26 
27  // ランダムに選んだ点からの選ばれるノードの範囲
28  double maxDist_;
29 
34  bool buildRoadmap();
35 
36  public:
41  PRM(PathPlanner* planner);
42 
46  virtual ~PRM();
47 
51  bool calcPath();
52  };
53 };
54 
55 #endif // __PRM_H__
unsigned long maxPoints_
Definition: PRM.h:25
bool calcPath()
親クラスのドキュメントを参照
Definition: PRM.cpp:68
PRM アルゴリズム実装クラス
Definition: PRM.h:19
bool buildRoadmap()
ロードマップを生成する
Definition: PRM.cpp:21
unsigned long maxNeighbors_
Definition: PRM.h:22
経路計画アルゴリズム基底クラス
Definition: Algorithm.h:23
PRM(PathPlanner *planner)
コンストラクタ
Definition: PRM.cpp:10
double maxDist_
Definition: PRM.h:28
virtual ~PRM()
デストラクタ
Definition: PRM.cpp:18


openhrp3
Author(s): AIST, General Robotix Inc., Nakamura Lab of Dept. of Mechano Informatics at University of Tokyo
autogenerated on Sat May 8 2021 02:42:40