msgs_test_helper.cpp
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00001 #include <vigir_footstep_planning_msgs/msgs_test_helper.h>
00002 
00003 #include <gtest/gtest.h>
00004 
00005 
00006 
00007 namespace vigir_footstep_planning
00008 {
00009 void isEqualTest(const std_msgs::String& exp, const std_msgs::String& res)
00010 {
00011   EXPECT_EQ(exp.data, res.data);
00012 }
00013 
00014 void isEqualTest(const std_msgs::Header& exp, const std_msgs::Header& res)
00015 {
00016   EXPECT_EQ(exp.seq, res.seq);
00017   EXPECT_EQ(exp.stamp, res.stamp);
00018   EXPECT_EQ(exp.frame_id, res.frame_id);
00019 }
00020 
00021 void isEqualTest(const geometry_msgs::Point& exp, const geometry_msgs::Point& res)
00022 {
00023   EXPECT_DOUBLE_EQ(exp.x, res.x);
00024   EXPECT_DOUBLE_EQ(exp.y, res.y);
00025   EXPECT_DOUBLE_EQ(exp.z, res.z);
00026 }
00027 
00028 void isEqualTest(const geometry_msgs::Quaternion& exp, const geometry_msgs::Quaternion& res)
00029 {
00030   EXPECT_DOUBLE_EQ(exp.x, res.x);
00031   EXPECT_DOUBLE_EQ(exp.y, res.y);
00032   EXPECT_DOUBLE_EQ(exp.z, res.z);
00033   EXPECT_DOUBLE_EQ(exp.w, res.w);
00034 }
00035 
00036 void isEqualTest(const geometry_msgs::Pose& exp, const geometry_msgs::Pose& res)
00037 {
00038   isEqualTest(exp.position, res.position);
00039   isEqualTest(exp.orientation, res.orientation);
00040 }
00041 
00042 void isEqualTest(const msgs::Foot& exp, const msgs::Foot& res)
00043 {
00044   isEqualTest(exp.header, res.header);
00045   EXPECT_EQ(exp.foot_index, res.foot_index);
00046   isEqualTest(exp.pose, res.pose);
00047 }
00048 
00049 void isEqualTest(const msgs::Feet& exp, const msgs::Feet& res)
00050 {
00051   isEqualTest(exp.header, res.header);
00052   isEqualTest(exp.left, res.left);
00053   isEqualTest(exp.right, res.right);
00054 }
00055 
00056 void isEqualTest(const msgs::Step& exp, const msgs::Step& res)
00057 {
00058   isEqualTest(exp.header, res.header);
00059   isEqualTest(exp.foot, res.foot);
00060   EXPECT_EQ(exp.step_index, res.step_index);
00061   EXPECT_FLOAT_EQ(exp.cost, res.cost);
00062   EXPECT_FLOAT_EQ(exp.risk, res.risk);
00063   EXPECT_EQ(exp.valid, res.valid);
00064   EXPECT_EQ(exp.colliding, res.colliding);
00065   EXPECT_EQ(exp.locked, res.locked);
00066   EXPECT_EQ(exp.modified, res.modified);
00067   EXPECT_FLOAT_EQ(exp.sway_duration, res.sway_duration);
00068   EXPECT_FLOAT_EQ(exp.step_duration, res.step_duration);
00069   EXPECT_FLOAT_EQ(exp.swing_height, res.swing_height);
00070 }
00071 
00072 void isEqualTest(const msgs::StepPlan& exp, const msgs::StepPlan& res)
00073 {
00074   isEqualTest(exp.header, res.header);
00075   isEqualTest(exp.parameter_set_name, res.parameter_set_name);
00076   isEqualTest(exp.start, res.start);
00077   isEqualTest(exp.goal, res.goal);
00078 
00079   ASSERT_EQ(exp.steps.size(), res.steps.size());
00080   for (size_t i = 0; i < exp.steps.size(); i++)
00081     isEqualTest(exp.steps[i], res.steps[i]);
00082 
00083   EXPECT_EQ(exp.mode, res.mode);
00084 }
00085 
00086 void isEqualTest(const StepPlan& exp, const StepPlan& res)
00087 {
00088   msgs::StepPlan exp_steps;
00089   exp.toMsg(exp_steps);
00090 
00091   msgs::StepPlan res_steps;
00092   res.toMsg(res_steps);
00093 
00094   isEqualTest(exp_steps, res_steps);
00095 }
00096 }


vigir_footstep_planning_msgs
Author(s): Alexander Stumpf
autogenerated on Sat Jul 8 2017 02:21:30