経路計画アルゴリズム基底クラス More...

#include <Algorithm.h>

Inheritance diagram for PathEngine::Algorithm:

Public Member Functions
	Algorithm (PathPlanner *planner)
	コンストラクタ
virtual bool	calcPath ()=0
	経路計画を実行する
const std::vector < Configuration > &	getPath ()
	結果を取得する
void	getProperties (std::vector< std::string > &names, std::vector< std::string > &values)
	プロパティ一覧を取得する
RoadmapPtr	getRoadmap ()
	ロードマップを取得する
void	ignoreCollisionAtGoal (bool b)
	ゴールでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。
void	ignoreCollisionAtStart (bool b)
	スタートでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。
bool	preparePlanning ()
	経路計画の準備をし、初期位置と目標位置が有効なものであることをチェックする
void	setGoalConfiguration (const Configuration &pos)
	終了位置を設定する
void	setProperties (const std::map< std::string, std::string > &properties)
	アルゴリズムに対して各種情報を設定する
void	setProperty (const std::string &key, const std::string &value)
void	setStartConfiguration (const Configuration &pos)
	初期位置を設定する
void	stopPlanning ()
	計算を止める
bool	tryDirectConnection ()
	初期位置と終了位置を直接結べないか検査する
void	verbose (bool b)
	デバッグ出力の制御
virtual	~Algorithm ()
	デストラクタ
Protected Attributes
Configuration	goal_
	終了位置
bool	ignoreCollisionAtGoal_
bool	ignoreCollisionAtStart_
bool	isRunning_
	計算中フラグ
std::vector< Configuration >	path_
	計画された経路
PathPlanner *	planner_
	計画経路エンジン
std::map< std::string, std::string >	properties_
	プロパティ
RoadmapPtr	roadmap_
	ロードマップ
Configuration	start_
	開始位置
bool	verbose_
	デバッグ出力の制御

Detailed Description

経路計画アルゴリズム基底クラス

経路計画アルゴリズムを実装する際の基底クラス。新たな経路計画アルゴリズムを実装する場合、このクラスを継承して以下のメソッドを実装する。

calcPath()

Definition at line 44 of file Algorithm.h.

Constructor & Destructor Documentation

Algorithm::Algorithm ( PathPlanner * planner )

コンストラクタ

Parameters:

planner PathPlannerへのポインタ

Definition at line 9 of file Algorithm.cpp.

Algorithm::~Algorithm ( ) [virtual]

デストラクタ

Definition at line 18 of file Algorithm.cpp.

Member Function Documentation

virtual bool PathEngine::Algorithm::calcPath ( ) [pure virtual]

経路計画を実行する

以下の条件を満たすように実装する。

start_からgoal_に到達する経路を計画する
計算途中でisRunning_フラグがfalseになった場合は計算を中断する
経路を発見した場合はそれをpath_にセットし、計算を終了する

Implemented in PathEngine::RRT, and PathEngine::PRM.

const std::vector<Configuration>& PathEngine::Algorithm::getPath ( ) [inline]

結果を取得する

Returns:: 結果の姿勢列

Definition at line 174 of file Algorithm.h.

void Algorithm::getProperties	(	std::vector< std::string > &	names,
		std::vector< std::string > &	values
	)

プロパティ一覧を取得する

Parameters:

names	プロパティ名のリスト
values	プロパティ値のリスト

Definition at line 37 of file Algorithm.cpp.

RoadmapPtr PathEngine::Algorithm::getRoadmap ( ) [inline]

ロードマップを取得する

Returns:: ロードマップ

Definition at line 180 of file Algorithm.h.

void PathEngine::Algorithm::ignoreCollisionAtGoal ( bool b ) [inline]

ゴールでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。

Definition at line 197 of file Algorithm.h.

void PathEngine::Algorithm::ignoreCollisionAtStart ( bool b ) [inline]

スタートでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。

Definition at line 202 of file Algorithm.h.

bool Algorithm::preparePlanning ( )

経路計画の準備をし、初期位置と目標位置が有効なものであることをチェックする

Returns:: 初期位置もしくは目標位置が無効なものであった場合false、それ以外true

Definition at line 64 of file Algorithm.cpp.

void PathEngine::Algorithm::setGoalConfiguration ( const Configuration & pos ) [inline]

終了位置を設定する

Parameters:

pos 終了位置

Definition at line 147 of file Algorithm.h.

void Algorithm::setProperties ( const std::map< std::string, std::string > & properties )

アルゴリズムに対して各種情報を設定する

Parameters:

properties name-valueの組

Definition at line 27 of file Algorithm.cpp.

void Algorithm::setProperty	(	const std::string &	key,
		const std::string &	value
	)

Definition at line 22 of file Algorithm.cpp.

void PathEngine::Algorithm::setStartConfiguration ( const Configuration & pos ) [inline]

初期位置を設定する

Parameters:

pos 初期位置

Definition at line 141 of file Algorithm.h.

void PathEngine::Algorithm::stopPlanning ( ) [inline]

計算を止める

Definition at line 168 of file Algorithm.h.

bool Algorithm::tryDirectConnection ( )

初期位置と終了位置を直接結べないか検査する

Returns:: 結べた場合はtrue, それ以外はfalse

Definition at line 51 of file Algorithm.cpp.

void PathEngine::Algorithm::verbose ( bool b ) [inline]

デバッグ出力の制御

Parameters:

b	trueで出力が有効

Definition at line 192 of file Algorithm.h.

Member Data Documentation

Configuration PathEngine::Algorithm::goal_ [protected]

終了位置

setGoalConfiguration()によってセットされる。

Definition at line 58 of file Algorithm.h.

bool PathEngine::Algorithm::ignoreCollisionAtGoal_ [protected]

ゴールでの干渉を許容するか否か

Definition at line 107 of file Algorithm.h.

bool PathEngine::Algorithm::ignoreCollisionAtStart_ [protected]

スタートでの干渉を許容するか否か

Definition at line 102 of file Algorithm.h.

bool PathEngine::Algorithm::isRunning_ [protected]

計算中フラグ

calcPath()はこのフラグがfalseとなった場合は計算を中断するように実装する

Definition at line 72 of file Algorithm.h.

std::vector<Configuration> PathEngine::Algorithm::path_ [protected]

計画された経路

姿勢を並べたベクトルで表される列。ここにセットしたものがgetPath()で読み出される。

Definition at line 79 of file Algorithm.h.

PathPlanner* PathEngine::Algorithm::planner_ [protected]

計画経路エンジン

コンストラクタによってセットされる。干渉検出などのインターフェースを提供する。

Definition at line 87 of file Algorithm.h.

std::map<std::string, std::string> PathEngine::Algorithm::properties_ [protected]

プロパティ

string-stringで名-値関係をなす。

Definition at line 65 of file Algorithm.h.

RoadmapPtr PathEngine::Algorithm::roadmap_ [protected]

ロードマップ

Definition at line 92 of file Algorithm.h.

Configuration PathEngine::Algorithm::start_ [protected]

開始位置

setStartConfiguration()によってセットされる。

Definition at line 51 of file Algorithm.h.

bool PathEngine::Algorithm::verbose_ [protected]

デバッグ出力の制御

Definition at line 97 of file Algorithm.h.

The documentation for this class was generated from the following files:

Public Member Functions

Protected Attributes

Detailed Description

Constructor & Destructor Documentation

Member Function Documentation

Member Data Documentation