connect_and_get.c
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00001 // シリアル接続でのセンサとの接続と距離データの取得
00002 
00003 #include "urg_sensor.h"
00004 #include "urg_utils.h"
00005 #include <stdlib.h>
00006 
00007 
00008 int main(void)
00009 {
00010     urg_t urg;
00011     int ret;
00012     long *length_data;
00013     int length_data_size;
00014 
00015     // "COM1" は、センサが認識されているデバイス名にする必要がある
00016     const char connect_device[] = "COM1";
00017     const long connect_baudrate = 115200;
00018 
00019     // センサに対して接続を行う。
00020     ret = urg_open(&urg, URG_SERIAL, connect_device, connect_baudrate);
00021     // \todo check error code
00022 
00023     // データ受信のための領域を確保する
00024     length_data = (long *)malloc(sizeof(long) * urg_max_data_size(&urg));
00025     // \todo check length_data is not NULL
00026 
00027     // センサから距離データを取得する。
00028     ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, 1, 0);
00029     // \todo check error code
00030 
00031     length_data_size = urg_get_distance(&urg, length_data, NULL);
00032     // \todo process length_data array
00033 
00034     // センサとの接続を閉じる。
00035     urg_close(&urg);
00036 
00037     return 0;
00038 }


urg_c
Author(s): Satofumi Kamimura , Katsumi Kimoto, Adrian Boeing
autogenerated on Thu Jun 6 2019 19:06:57