00001 #ifndef PCL_ICP_H 00002 #define PCL_ICP_H 00003 #include "parameter_server.h" 00004 Eigen::Matrix4f icpAlignment(pointcloud_type::Ptr cloud_in, pointcloud_type::Ptr cloud_out, Eigen::Matrix4f initial_guess); 00006 void filterCloud(const pointcloud_type& cloud_1, pointcloud_type& cloud_2, int desired_size); 00007 #endif 00008