00001 00004 /***************************************************************************** 00005 ** Ifdefs 00006 *****************************************************************************/ 00007 00008 #ifndef cost_map_visualisations_OCCUPANCY_GRID_HPP_ 00009 #define cost_map_visualisations_OCCUPANCY_GRID_HPP_ 00010 00011 /***************************************************************************** 00012 ** Includes 00013 *****************************************************************************/ 00014 00015 #include <cost_map_msgs/CostMap.h> 00016 #include <ros/ros.h> 00017 #include <map> 00018 #include <string> 00019 00020 /***************************************************************************** 00021 ** Namespaces 00022 *****************************************************************************/ 00023 00024 namespace cost_map { 00025 00026 /***************************************************************************** 00027 ** Interfaces 00028 *****************************************************************************/ 00029 00033 class OccupancyGrid { 00034 public: 00035 OccupancyGrid(); 00036 00037 00038 private: 00039 void _costMapCallback(const cost_map_msgs::CostMap::ConstPtr& msg); 00040 00041 ros::Subscriber subscriber_; 00042 std::map<std::string, ros::Publisher> publishers_; 00043 }; 00044 00045 /***************************************************************************** 00046 ** Trailers 00047 *****************************************************************************/ 00048 00049 } // namespace cost_map 00050 00051 #endif /* cost_map_visualisations_OCCUPANCY_GRID_HPP_ */