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00029
00030 #ifndef RVIZ_SELECTION_FORWARDS_H
00031 #define RVIZ_SELECTION_FORWARDS_H
00032
00033 #include <vector>
00034 #include <set>
00035 #include <map>
00036 #include <boost/unordered_map.hpp>
00037 #include <OgrePixelFormat.h>
00038 #include <OgreColourValue.h>
00039
00040 #include <ros/console.h>
00041
00042
00043 namespace rviz
00044 {
00045
00046 typedef uint32_t CollObjectHandle;
00047 typedef std::vector<CollObjectHandle> V_CollObject;
00048 typedef std::vector<V_CollObject> VV_CollObject;
00049 typedef std::set<CollObjectHandle> S_CollObject;
00050
00051 typedef std::set<uint64_t> S_uint64;
00052 typedef std::vector<uint64_t> V_uint64;
00053
00054 struct Picked
00055 {
00056 Picked(CollObjectHandle _handle = 0 )
00057 : handle(_handle), pixel_count(1)
00058 {
00059 }
00060
00061 CollObjectHandle handle;
00062 int pixel_count;
00063 S_uint64 extra_handles;
00064 };
00065 typedef boost::unordered_map<CollObjectHandle, Picked> M_Picked;
00066
00067
00068 inline uint32_t colorToHandle(Ogre::PixelFormat fmt, uint32_t col)
00069 {
00070 uint32_t handle = 0;
00071 if (fmt == Ogre::PF_A8R8G8B8 || fmt == Ogre::PF_X8R8G8B8)
00072 {
00073 handle = col & 0x00ffffff;
00074 }
00075 else if (fmt == Ogre::PF_R8G8B8A8)
00076 {
00077 handle = col >> 8;
00078 }
00079 else
00080 {
00081 ROS_DEBUG("Incompatible pixel format [%d]", fmt);
00082 }
00083
00084 return handle;
00085 }
00086
00087 inline CollObjectHandle colorToHandle( const Ogre::ColourValue & color )
00088 {
00089 return (int(color.r * 255) << 16) | (int(color.g * 255) << 8) | int(color.b * 255);
00090 }
00091
00092
00093
00094 }
00095
00096 #endif