dcrba.py File Reference

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Classes
class	dcrba.Coriolis
class	dcrba.DCRBA
class	dcrba.DRNEA
class	dcrba.VRNEA

Namespaces
	dcrba

Functions
def	dcrba.hessian (robot, q, crossterms=False)

Variables
	dcrba.aq = rand(robot.model.nv)
	dcrba.C = np.zeros([robot.model.nv,]*3)
	dcrba.coriolis = Coriolis(robot)
	dcrba.dcrba = DCRBA(robot)
	dcrba.dM = np.zeros([robot.model.nv,]*3)
	dcrba.dq = zero(robot.model.nv)
	dcrba.drnea = DRNEA(robot)
int	dcrba.eps = 1e-6
	dcrba.gravity
def	dcrba.H = hessian(robot,q)
	dcrba.Htrue = np.zeros([6,robot.model.nv,robot.model.nv])
	dcrba.Mp = dcrba()
	dcrba.NV = robot.model.nv
	dcrba.q = norm(q[3:7])
	dcrba.Q = vrnea(q)
	dcrba.qdq = pin.integrate(robot.model,q,dq)
	dcrba.R = drnea(q,vq,aq)
	dcrba.r0 = pin.rnea(robot.model,robot.data,q,vq,aq).copy()
	dcrba.Rd = zero([NV,NV])
	dcrba.rnea0 = lambda q,vq: pin.nle(robot.model,robot.data,q,vq)
	dcrba.robot
	dcrba.vq = rand(robot.model.nv)
int	dcrba.vq1 = vq*0
	dcrba.vrnea = VRNEA(robot)