include
pinocchio
serialization
serialization/data.hpp
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1
//
2
// Copyright (c) 2019 INRIA
3
//
4
5
#ifndef __pinocchio_multibody_data_serialization_hpp__
6
#define __pinocchio_multibody_data_serialization_hpp__
7
8
#include <boost/serialization/variant.hpp>
9
#include <boost/serialization/vector.hpp>
10
11
#include "
pinocchio/serialization/aligned-vector.hpp
"
12
#include "
pinocchio/serialization/spatial.hpp
"
13
#include "
pinocchio/serialization/eigen.hpp
"
14
#include "
pinocchio/serialization/joints.hpp
"
15
#include "
pinocchio/serialization/frame.hpp
"
16
17
#define PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, field_name) ar & make_nvp(#field_name, data.field_name)
18
19
namespace
boost
20
{
21
namespace
serialization
22
{
23
template
<
24
class
Archive,
25
typename
Scalar
,
26
int
Options
,
27
template
<
typename
,
int
>
class
JointCollectionTpl>
28
void
serialize
(
29
Archive & ar,
30
pinocchio::DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>
&
data
,
31
const
unsigned
int
/*version*/
)
32
{
33
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, joints);
34
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
a
);
35
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, oa);
36
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, oa_drift);
37
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, oa_augmented);
38
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, a_gf);
39
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, oa_gf);
40
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
v
);
41
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, ov);
42
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
f
);
43
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, of);
44
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, of_augmented);
45
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
h
);
46
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, oh);
47
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, oMi);
48
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, liMi);
49
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
tau
);
50
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
nle
);
51
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, g);
52
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, oMf);
53
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, Ycrb);
54
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dYcrb);
55
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
M
);
56
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, Minv);
57
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
C
);
58
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dHdq);
59
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dFdq);
60
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dFdv);
61
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dFda);
62
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, SDinv);
63
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, UDinv);
64
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, IS);
65
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, vxI);
66
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, Ivx);
67
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
B
);
68
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, oinertias);
69
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, oYcrb);
70
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, doYcrb);
71
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, ddq);
72
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, Yaba);
73
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, oYaba);
74
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, oYaba_contact);
75
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, oL);
76
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, oK);
77
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
u
);
78
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, Ag);
79
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dAg);
80
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, hg);
81
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dhg);
82
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, Ig);
83
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, Fcrb);
84
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, lastChild);
85
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, nvSubtree);
86
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, start_idx_v_fromRow);
87
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, end_idx_v_fromRow);
88
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
U
);
89
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
D
);
90
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, Dinv);
91
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, parents_fromRow);
92
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, supports_fromRow);
93
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, nvSubtree_fromRow);
94
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
J
);
95
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dJ);
96
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, ddJ);
97
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, psid);
98
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, psidd);
99
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dVdq);
100
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dAdq);
101
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dAdv);
102
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
dtau_dq
);
103
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
dtau_dv
);
104
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
ddq_dq
);
105
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
ddq_dv
);
106
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dvc_dq);
107
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dac_dq);
108
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dac_dv);
109
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dac_da);
110
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, osim);
111
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dlambda_dq);
112
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dlambda_dv);
113
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dlambda_dtau);
114
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dlambda_dx_prox);
115
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, drhs_prox);
116
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, iMf);
117
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
com
);
118
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, vcom);
119
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, acom);
120
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
mass
);
121
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, Jcom);
122
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, kinetic_energy);
123
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, potential_energy);
124
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, mechanical_energy);
125
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, JMinvJt);
126
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, lambda_c);
127
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, torque_residual);
128
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, dq_after);
129
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, impulse_c);
130
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, lambda_c_prox);
131
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, diff_lambda_c);
132
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, sDUiJt);
133
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, staticRegressor);
134
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
,
bodyRegressor
);
135
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, jointTorqueRegressor);
136
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, d2tau_dqdq);
137
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, d2tau_dvdv);
138
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, d2tau_dqdv);
139
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, d2tau_dadq);
140
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, kinematic_hessians);
141
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
(ar,
data
, primal_dual_contact_solution);
142
}
143
144
}
// namespace serialization
145
}
// namespace boost
146
147
#undef PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
148
149
#endif // ifndef __pinocchio_multibody_data_serialization_hpp__
boost::serialization::serialize
void serialize(Archive &ar, Eigen::Map< PlainObjectBase, MapOptions, StrideType > &m, const unsigned int version)
Definition:
serialization/eigen.hpp:222
pinocchio::DataTpl
Definition:
context/generic.hpp:25
B
B
setup.data
data
Definition:
cmake/cython/setup.in.py:48
pinocchio::python::Scalar
context::Scalar Scalar
Definition:
admm-solver.cpp:29
inverse-kinematics-3d.J
J
Definition:
inverse-kinematics-3d.py:28
frame.hpp
boost
pinocchio.shortcuts.nle
nle
Definition:
shortcuts.py:13
autodiff-rnea.f
f
Definition:
autodiff-rnea.py:24
pinocchio::python::Options
@ Options
Definition:
expose-contact-inverse-dynamics.cpp:22
eigen.hpp
forward-dynamics-derivatives.tau
tau
Definition:
forward-dynamics-derivatives.py:25
aligned-vector.hpp
dcrba.C
C
Definition:
dcrba.py:491
autodiff-rnea.dtau_dv
dtau_dv
Definition:
autodiff-rnea.py:29
cartpole.v
v
Definition:
cartpole.py:153
D
D
continuous.u
u
Definition:
continuous.py:181
M
M
spatial.hpp
anymal-simulation.mass
mass
Definition:
anymal-simulation.py:62
ur5x4.h
h
Definition:
ur5x4.py:50
forward-dynamics-derivatives.ddq_dq
ddq_dq
Definition:
forward-dynamics-derivatives.py:33
a
Vec3f a
forward-dynamics-derivatives.ddq_dv
ddq_dv
Definition:
forward-dynamics-derivatives.py:34
ocp.U
U
Definition:
ocp.py:80
autodiff-rnea.dtau_dq
dtau_dq
Definition:
autodiff-rnea.py:29
pinocchio::bodyRegressor
void bodyRegressor(const MotionDense< MotionVelocity > &v, const MotionDense< MotionAcceleration > &a, const Eigen::MatrixBase< OutputType > ®ressor)
Computes the regressor for the dynamic parameters of a single rigid body.
serialization
Definition:
serialization.py:1
joints.hpp
robot-wrapper-viewer.com
com
Definition:
robot-wrapper-viewer.py:45
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
#define PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, field_name)
Definition:
serialization/data.hpp:17
pinocchio
Author(s):
autogenerated on Sun Dec 22 2024 03:41:08