urdf_utils.h

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#pragma once
 
#include <Eigen/Geometry>
 
#include <urdf_model/pose.h>
 
namespace cras
{
 
::Eigen::Translation3d toEigen(const ::urdf::Vector3& position);
 
::Eigen::Quaterniond toEigen(const ::urdf::Rotation& rotation);
 
::Eigen::Isometry3d toEigen(const ::urdf::Pose& pose);
 
::urdf::Vector3 toURDF(const ::Eigen::Translation3d& translation);
 
::urdf::Vector3 toURDF(const ::Eigen::Vector3d& vector);
 
::urdf::Rotation toURDF(const ::Eigen::Quaterniond& rotation);
 
::urdf::Pose toURDF(const ::Eigen::Isometry3d& pose);
 
}