rpy.hpp

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#ifndef __pinocchio_math_rpy_hpp__
#define __pinocchio_math_rpy_hpp__

#include "pinocchio/math/fwd.hpp"
#include "pinocchio/math/comparison-operators.hpp"
#include "pinocchio/multibody/fwd.hpp"

namespace pinocchio
{
  namespace rpy
  {
    template<typename Scalar>
    Eigen::Matrix<Scalar,3,3>
    rpyToMatrix(const Scalar& r,
                const Scalar& p,
                const Scalar& y);

    template<typename Vector3Like>
    Eigen::Matrix<typename Vector3Like::Scalar,3,3,PINOCCHIO_EIGEN_PLAIN_TYPE(Vector3Like)::Options>
    rpyToMatrix(const Eigen::MatrixBase<Vector3Like> & rpy);

    template<typename Matrix3Like>
    Eigen::Matrix<typename Matrix3Like::Scalar,3,1,PINOCCHIO_EIGEN_PLAIN_TYPE(Matrix3Like)::Options>
    matrixToRpy(const Eigen::MatrixBase<Matrix3Like> & R);

    template<typename Vector3Like>
    Eigen::Matrix<typename Vector3Like::Scalar,3,3,PINOCCHIO_EIGEN_PLAIN_TYPE(Vector3Like)::Options>
    computeRpyJacobian(const Eigen::MatrixBase<Vector3Like> & rpy, const ReferenceFrame rf=LOCAL);
  
    template<typename Vector3Like>
    Eigen::Matrix<typename Vector3Like::Scalar,3,3,PINOCCHIO_EIGEN_PLAIN_TYPE(Vector3Like)::Options>
    computeRpyJacobianInverse(const Eigen::MatrixBase<Vector3Like> & rpy, const ReferenceFrame rf=LOCAL);

    template<typename Vector3Like0, typename Vector3Like1>
    Eigen::Matrix<typename Vector3Like0::Scalar,3,3,PINOCCHIO_EIGEN_PLAIN_TYPE(Vector3Like0)::Options>
    computeRpyJacobianTimeDerivative(const Eigen::MatrixBase<Vector3Like0> & rpy, const Eigen::MatrixBase<Vector3Like1> & rpydot, const ReferenceFrame rf=LOCAL);
  } // namespace rpy
}

/* --- Details -------------------------------------------------------------------- */
#include "pinocchio/math/rpy.hxx"

#endif //#ifndef __pinocchio_math_rpy_hpp__