17 #ifndef MANIPULATOR_KINEMATICS_DYNAMICS_MANIPULATOR_KINEMATICS_DYNAMICS_H_ 18 #define MANIPULATOR_KINEMATICS_DYNAMICS_MANIPULATOR_KINEMATICS_DYNAMICS_H_ 43 std::vector<int>
findRoute(
int from,
int to);
46 Eigen::MatrixXd
calcMC(
int joint_ID);
47 Eigen::MatrixXd
calcCOM(Eigen::MatrixXd MC);
53 Eigen::MatrixXd
calcVWerr(Eigen::MatrixXd tar_position, Eigen::MatrixXd curr_position,
54 Eigen::MatrixXd tar_orientation, Eigen::MatrixXd curr_orientation);
56 bool inverseKinematics(
int to, Eigen::MatrixXd tar_position, Eigen::MatrixXd tar_orientation,
57 int max_iter,
double ik_err);
58 bool inverseKinematics(
int from,
int to, Eigen::MatrixXd tar_position, Eigen::MatrixXd tar_orientation,
59 int max_iter,
double ik_err);
Eigen::MatrixXd calcJacobian(std::vector< int > idx)
bool inverseKinematics(int to, Eigen::MatrixXd tar_position, Eigen::MatrixXd tar_orientation, int max_iter, double ik_err)
Eigen::MatrixXd calcJacobianCOM(std::vector< int > idx)
double totalMass(int joint_ID)
void forwardKinematics(int joint_ID)
~ManipulatorKinematicsDynamics()
ManipulatorKinematicsDynamics()
LinkData * manipulator_link_data_[ALL_JOINT_ID+1]
Eigen::MatrixXd calcCOM(Eigen::MatrixXd MC)
std::vector< int > findRoute(int to)
Eigen::MatrixXd calcVWerr(Eigen::MatrixXd tar_position, Eigen::MatrixXd curr_position, Eigen::MatrixXd tar_orientation, Eigen::MatrixXd curr_orientation)
Eigen::MatrixXd calcMC(int joint_ID)