30 #ifndef EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_JOINT_VELOCITY_LIMIT_H_ 31 #define EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_JOINT_VELOCITY_LIMIT_H_ 35 #include <exotica_core_task_maps/joint_velocity_limit_initializer.h> 58 Eigen::VectorXd
limits_ = Eigen::VectorXd::Zero(1);
59 Eigen::VectorXd
tau_ = Eigen::VectorXd::Zero(1);
64 #endif // EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_JOINT_VELOCITY_LIMIT_H_ double dt_
Timestep between subsequent time-steps (in s)
Eigen::VectorXd tau_
Joint velocity limits tolerance.
Eigen::VectorXd limits_
Joint velocity limits (absolute, in rads/s)
virtual ~JointVelocityLimit()
int TaskSpaceDim() override
Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > VectorXdRef
void Update(Eigen::VectorXdRefConst x, Eigen::VectorXdRef phi) override
Joint Velocity Limit taskmap for time-indexed problems. Penalisations of joint velocity limit violati...
std::shared_ptr< Scene > ScenePtr
void AssignScene(ScenePtr scene) override
const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > & VectorXdRefConst
Eigen::Ref< Eigen::MatrixXd > MatrixXdRef