38 if (phi.rows() != 1)
ThrowNamed(
"Wrong size of phi!");
39 if (!
scene_->AlwaysUpdatesCollisionScene())
cscene_->UpdateCollisionObjectTransforms();
void AssignScene(ScenePtr scene) override
REGISTER_TASKMAP_TYPE("CollisionCheck", exotica::CollisionCheck)
Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > VectorXdRef
std::shared_ptr< Scene > ScenePtr
void Update(Eigen::VectorXdRefConst x, Eigen::VectorXdRef phi) override
CollisionCheckInitializer parameters_
const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > & VectorXdRefConst
int TaskSpaceDim() override
CollisionScenePtr cscene_