Public Member Functions | Protected Attributes
PathEngine::Algorithm Class Reference

経路計画アルゴリズム基底クラス More...

#include <Algorithm.h>

Inheritance diagram for PathEngine::Algorithm:
Inheritance graph
[legend]

List of all members.

Public Member Functions

 Algorithm (PathPlanner *planner)
 コンストラクタ
virtual bool calcPath ()=0
 経路計画を実行する
const std::vector
< Configuration > & 
getPath ()
 結果を取得する
void getProperties (std::vector< std::string > &names, std::vector< std::string > &values)
 プロパティ一覧を取得する
RoadmapPtr getRoadmap ()
 ロードマップを取得する
void ignoreCollisionAtGoal (bool b)
 ゴールでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。
void ignoreCollisionAtStart (bool b)
 スタートでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。
bool preparePlanning ()
 経路計画の準備をし、初期位置と目標位置が有効なものであることをチェックする
void setGoalConfiguration (const Configuration &pos)
 終了位置を設定する
void setProperties (const std::map< std::string, std::string > &properties)
 アルゴリズムに対して各種情報を設定する
void setProperty (const std::string &key, const std::string &value)
void setStartConfiguration (const Configuration &pos)
 初期位置を設定する
void stopPlanning ()
 計算を止める
bool tryDirectConnection ()
 初期位置と終了位置を直接結べないか検査する
void verbose (bool b)
 デバッグ出力の制御
virtual ~Algorithm ()
 デストラクタ

Protected Attributes

Configuration goal_
 終了位置
bool ignoreCollisionAtGoal_
bool ignoreCollisionAtStart_
bool isRunning_
 計算中フラグ
std::vector< Configurationpath_
 計画された経路
PathPlannerplanner_
 計画経路エンジン
std::map< std::string,
std::string > 
properties_
 プロパティ
RoadmapPtr roadmap_
 ロードマップ
Configuration start_
 開始位置
bool verbose_
 デバッグ出力の制御

Detailed Description

経路計画アルゴリズム基底クラス

経路計画アルゴリズムを実装する際の基底クラス。 新たな経路計画アルゴリズムを実装する場合、このクラスを継承して以下のメソッドを実装する。

Definition at line 23 of file Algorithm.h.


Constructor & Destructor Documentation

コンストラクタ

Parameters:
plannerPathPlannerへのポインタ

Definition at line 9 of file Algorithm.cpp.

Algorithm::~Algorithm ( ) [virtual]

デストラクタ

Definition at line 18 of file Algorithm.cpp.


Member Function Documentation

virtual bool PathEngine::Algorithm::calcPath ( ) [pure virtual]

経路計画を実行する

以下の条件を満たすように実装する。

  • start_からgoal_に到達する経路を計画する
  • 計算途中でisRunning_フラグがfalseになった場合は計算を中断する
  • 経路を発見した場合はそれをpath_にセットし、計算を終了する

Implemented in PathEngine::RRT, and PathEngine::PRM.

結果を取得する

Returns:
結果の姿勢列

Definition at line 153 of file Algorithm.h.

void Algorithm::getProperties ( std::vector< std::string > &  names,
std::vector< std::string > &  values 
)

プロパティ一覧を取得する

Parameters:
namesプロパティ名のリスト
valuesプロパティ値のリスト

Definition at line 37 of file Algorithm.cpp.

ロードマップを取得する

Returns:
ロードマップ

Definition at line 159 of file Algorithm.h.

ゴールでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。

Definition at line 176 of file Algorithm.h.

スタートでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。

Definition at line 181 of file Algorithm.h.

経路計画の準備をし、初期位置と目標位置が有効なものであることをチェックする

Returns:
初期位置もしくは目標位置が無効なものであった場合false、それ以外true

Definition at line 64 of file Algorithm.cpp.

終了位置を設定する

Parameters:
pos終了位置

Definition at line 126 of file Algorithm.h.

void Algorithm::setProperties ( const std::map< std::string, std::string > &  properties)

アルゴリズムに対して各種情報を設定する

Parameters:
propertiesname-valueの組

Definition at line 27 of file Algorithm.cpp.

void Algorithm::setProperty ( const std::string &  key,
const std::string &  value 
)

Definition at line 22 of file Algorithm.cpp.

初期位置を設定する

Parameters:
pos初期位置

Definition at line 120 of file Algorithm.h.

計算を止める

Definition at line 147 of file Algorithm.h.

初期位置と終了位置を直接結べないか検査する

Returns:
結べた場合はtrue, それ以外はfalse

Definition at line 51 of file Algorithm.cpp.

void PathEngine::Algorithm::verbose ( bool  b) [inline]

デバッグ出力の制御

Parameters:
btrueで出力が有効

Definition at line 171 of file Algorithm.h.


Member Data Documentation

終了位置

setGoalConfiguration()によってセットされる。

Definition at line 37 of file Algorithm.h.

ゴールでの干渉を許容するか否か

Definition at line 86 of file Algorithm.h.

スタートでの干渉を許容するか否か

Definition at line 81 of file Algorithm.h.

計算中フラグ

calcPath()はこのフラグがfalseとなった場合は計算を中断するように実装する

Definition at line 51 of file Algorithm.h.

std::vector<Configuration> PathEngine::Algorithm::path_ [protected]

計画された経路

姿勢を並べたベクトルで表される列。ここにセットしたものがgetPath()で読み出される。

Definition at line 58 of file Algorithm.h.

計画経路エンジン

コンストラクタによってセットされる。 干渉検出などのインターフェースを提供する。

Definition at line 66 of file Algorithm.h.

std::map<std::string, std::string> PathEngine::Algorithm::properties_ [protected]

プロパティ

string-stringで名-値関係をなす。

Definition at line 44 of file Algorithm.h.

ロードマップ

Definition at line 71 of file Algorithm.h.

開始位置

setStartConfiguration()によってセットされる。

Definition at line 30 of file Algorithm.h.

デバッグ出力の制御

Definition at line 76 of file Algorithm.h.


The documentation for this class was generated from the following files:


openhrp3
Author(s): AIST, General Robotix Inc., Nakamura Lab of Dept. of Mechano Informatics at University of Tokyo
autogenerated on Thu Apr 11 2019 03:30:22