• axisAngleCheck : test_BasicIK.cpp
• calcFwdKin : test_BasicKin.cpp
• calcInvKin : test_BasicIK.cpp
• calcJacobian : test_BasicKin.cpp
• init : test_BasicIK.cpp , test_BasicKin.cpp
• linkTransforms : test_BasicKin.cpp
• solvePInv : test_BasicKin.cpp