DispPosition.h

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// -*- C++ -*-
#ifndef DISPPOSITION_H
#define DISPPOSITION_H

#include <rtm/Manager.h>
#include <rtm/DataFlowComponentBase.h>
#include <rtm/CorbaPort.h>
#include <rtm/DataInPort.h>
#include <rtm/DataOutPort.h>
#include <rtm/idl/BasicDataTypeSkel.h>

#include "intellirobotStub.h"

#include "cv.h"
#include "highgui.h"

#ifndef ORG_MAP // added 20110629 k-okada
#define ORG_MAP "RTCcenterUnifiedMap.jpg"
#endif

using namespace RTC;
using namespace IIS;

class DispPosition
  : public RTC::DataFlowComponentBase
{
 public:
  DispPosition(RTC::Manager* manager);
  ~DispPosition();
  virtual RTC::ReturnCode_t onInitialize();
        virtual RTC::ReturnCode_t onShutdown(RTC::UniqueId ec_id);
        virtual RTC::ReturnCode_t onExecute(RTC::UniqueId ec_id);

 protected:
  IIS::TimedPose2D m_pos;
  InPort<IIS::TimedPose2D> m_posIn;
 private:
        //画像データ
  IplImage *imOrgmap; //元の地図画像
  IplImage *imTrjmap; //元の地図画像にロボットの軌跡を追加したもの
  IplImage *imRobmap; //さらにロボットの現在位置姿勢を追加したもの

        //キー入力
        int key;

        //ロボットの位置姿勢
        int rx, ry;
        double rth;

        //1ピクセルあたりの実世界の長さ
        double mPerPix;
        //int m_BlockSize;

        //描画用 ロボットの輪郭の点
        CvPoint robopt[5];

int cnt;

};


extern "C"
{
  DLL_EXPORT void DispPositionInit(RTC::Manager* manager);
};

#endif // DISPPOSITION_H