• BOX : urdf::Geometry
• CONTINUOUS : urdf::Joint
• CYLINDER : urdf::Geometry
• FIXED : urdf::Joint
• FLOATING : urdf::Joint
• MESH : urdf::Geometry
• PLANAR : urdf::Joint
• PRISMATIC : urdf::Joint
• REVOLUTE : urdf::Joint
• SPHERE : urdf::Geometry
• UNKNOWN : urdf::Joint