dcrba.py File Reference

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Classes
class	dcrba.Coriolis
class	dcrba.DCRBA
class	dcrba.DRNEA
class	dcrba.VRNEA

Namespaces
	dcrba

Functions
def	dcrba.hessian (robot, q, crossterms=False)
def	dcrba.rnea0 (q, vq)

Variables
	dcrba.aq = rand(robot.model.nv)
	dcrba.C
	dcrba.coriolis = Coriolis(robot)
	dcrba.dcrba = DCRBA(robot)
	dcrba.dM
	dcrba.dq = np.zeros(robot.model.nv)
	dcrba.drnea = DRNEA(robot)
int	dcrba.eps = 1e-6
	dcrba.gravity
def	dcrba.H = hessian(robot, q)
	dcrba.Htrue = np.zeros([6, robot.model.nv, robot.model.nv])
	dcrba.Mp = dcrba()
	dcrba.NV = robot.model.nv
	dcrba.q = rand(robot.model.nq)
	dcrba.Q = vrnea(q)
	dcrba.qdq = pin.integrate(robot.model, q, dq)
	dcrba.R = drnea(q, vq, aq)
	dcrba.r0 = pin.rnea(robot.model, robot.data, q, vq, aq).copy()
	dcrba.Rd = np.zeros([NV, NV])
	dcrba.robot
	dcrba.vq = rand(robot.model.nv)
int	dcrba.vq1 = vq * 0
	dcrba.vrnea = VRNEA(robot)