経路計画アルゴリズム基底クラス More...
#include <Algorithm.h>
Public Member Functions | |
| Algorithm (PathPlanner *planner) | |
| コンストラクタ More... | |
| virtual bool | calcPath ()=0 |
| 経路計画を実行する More... | |
| const std::vector< Configuration > & | getPath () |
| 結果を取得する More... | |
| void | getProperties (std::vector< std::string > &names, std::vector< std::string > &values) |
| プロパティ一覧を取得する More... | |
| RoadmapPtr | getRoadmap () |
| ロードマップを取得する More... | |
| void | ignoreCollisionAtGoal (bool b) |
| ゴールでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。 More... | |
| void | ignoreCollisionAtStart (bool b) |
| スタートでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。 More... | |
| bool | preparePlanning () |
| 経路計画の準備をし、初期位置と目標位置が有効なものであることをチェックする More... | |
| void | setGoalConfiguration (const Configuration &pos) |
| 終了位置を設定する More... | |
| void | setProperties (const std::map< std::string, std::string > &properties) |
| アルゴリズムに対して各種情報を設定する More... | |
| void | setProperty (const std::string &key, const std::string &value) |
| void | setStartConfiguration (const Configuration &pos) |
| 初期位置を設定する More... | |
| void | stopPlanning () |
| 計算を止める More... | |
| bool | tryDirectConnection () |
| 初期位置と終了位置を直接結べないか検査する More... | |
| void | verbose (bool b) |
| デバッグ出力の制御 More... | |
| virtual | ~Algorithm () |
| デストラクタ More... | |
Protected Attributes | |
| Configuration | goal_ |
| 終了位置 More... | |
| bool | ignoreCollisionAtGoal_ |
| bool | ignoreCollisionAtStart_ |
| bool | isRunning_ |
| 計算中フラグ More... | |
| std::vector< Configuration > | path_ |
| 計画された経路 More... | |
| PathPlanner * | planner_ |
| 計画経路エンジン More... | |
| std::map< std::string, std::string > | properties_ |
| プロパティ More... | |
| RoadmapPtr | roadmap_ |
| ロードマップ More... | |
| Configuration | start_ |
| 開始位置 More... | |
| bool | verbose_ |
| デバッグ出力の制御 More... | |
Detailed Description
経路計画アルゴリズム基底クラス
経路計画アルゴリズムを実装する際の基底クラス。 新たな経路計画アルゴリズムを実装する場合、このクラスを継承して以下のメソッドを実装する。
Definition at line 23 of file Algorithm.h.
Constructor & Destructor Documentation
| Algorithm::Algorithm | ( | PathPlanner * | planner | ) |
|
virtual |
デストラクタ
Definition at line 18 of file Algorithm.cpp.
Member Function Documentation
|
pure virtual |
経路計画を実行する
以下の条件を満たすように実装する。
- start_からgoal_に到達する経路を計画する
- 計算途中でisRunning_フラグがfalseになった場合は計算を中断する
- 経路を発見した場合はそれをpath_にセットし、計算を終了する
Implemented in PathEngine::RRT, and PathEngine::PRM.
|
inline |
| void Algorithm::getProperties | ( | std::vector< std::string > & | names, |
| std::vector< std::string > & | values | ||
| ) |
プロパティ一覧を取得する
- Parameters
-
names プロパティ名のリスト values プロパティ値のリスト
Definition at line 37 of file Algorithm.cpp.
|
inline |
|
inline |
ゴールでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。
Definition at line 176 of file Algorithm.h.
|
inline |
スタートでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。
Definition at line 181 of file Algorithm.h.
| bool Algorithm::preparePlanning | ( | ) |
経路計画の準備をし、初期位置と目標位置が有効なものであることをチェックする
- Returns
- 初期位置もしくは目標位置が無効なものであった場合false、それ以外true
Definition at line 64 of file Algorithm.cpp.
|
inline |
Definition at line 22 of file Algorithm.cpp.
|
inline |
|
inline |
計算を止める
Definition at line 147 of file Algorithm.h.
| bool Algorithm::tryDirectConnection | ( | ) |
|
inline |
Member Data Documentation
|
protected |
|
protected |
ゴールでの干渉を許容するか否か
Definition at line 86 of file Algorithm.h.
|
protected |
スタートでの干渉を許容するか否か
Definition at line 81 of file Algorithm.h.
|
protected |
|
protected |
|
protected |
|
protected |
|
protected |
ロードマップ
Definition at line 71 of file Algorithm.h.
|
protected |
|
protected |
デバッグ出力の制御
Definition at line 76 of file Algorithm.h.
The documentation for this class was generated from the following files: