urg_c: connect_and_get.c Source File

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 // シリアル接続でのセンサとの接続と距離データの取得
 
 #include "urg_sensor.h"
 #include "urg_utils.h"
 #include <stdlib.h>
 
 
 int main(void)
 {
     urg_t urg;
     int ret;
     long *length_data;
     int length_data_size;
 
     // "COM1" は、センサが認識されているデバイス名にする必要がある    const char connect_device[] = "COM1";
    const long connect_baudrate = 115200;

    // センサに対して接続を行う。
    ret = urg_open(&urg, URG_SERIAL, connect_device, connect_baudrate);
    // \todo check error code

    // データ受信のための領域を確保する
    length_data = (long *)malloc(sizeof(long) * urg_max_data_size(&urg));
    // \todo check length_data is not NULL

    // センサから距離データを取得する。
    ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, 1, 0);
    // \todo check error code

    length_data_size = urg_get_distance(&urg, length_data, NULL);
    // \todo process length_data array

    // センサとの接続を閉じる。
    urg_close(&urg);

    return 0;
}
     const char connect_device[] = "COM1";
     const long connect_baudrate = 115200;
 
     // センサに対して接続を行う。
     ret = urg_open(&urg, URG_SERIAL, connect_device, connect_baudrate);
     // \todo check error code
 
     // データ受信のための領域を確保する    length_data = (long *)malloc(sizeof(long) * urg_max_data_size(&urg));
    // \todo check length_data is not NULL

    // センサから距離データを取得する。
    ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, 1, 0);
    // \todo check error code

    length_data_size = urg_get_distance(&urg, length_data, NULL);
    // \todo process length_data array

    // センサとの接続を閉じる。
    urg_close(&urg);

    return 0;
}
     length_data = (long *)malloc(sizeof(long) * urg_max_data_size(&urg));
     // \todo check length_data is not NULL
 
     // センサから距離データを取得する。
     ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, 1, 0);
     // \todo check error code
 
     length_data_size = urg_get_distance(&urg, length_data, NULL);
     // \todo process length_data array
 
     // センサとの接続を閉じる。
     urg_close(&urg);
 
     return 0;
 }