manipulation_msgs/GraspPlanning Service

# Requests that grasp planning be performed on the object to be grasped
# returns a list of grasps to be tested and executed

# the arm being used
string arm_name

# the object to be grasped
GraspableObject target

# the name that the target object has in the collision environment
# can be left empty if no name is available
string collision_object_name

# the name that the support surface (e.g. table) has in the collision map
# can be left empty if no name is available
string collision_support_surface_name

# an optional list of grasps to be evaluated by the planner
Grasp[] grasps_to_evaluate

# an optional list of obstacles that we have semantic information about
# and that can be moved in the course of grasping
GraspableObject[] movable_obstacles

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# the list of planned grasps
Grasp[] grasps

# whether an error occurred
GraspPlanningErrorCode error_code