katana_450_6m90a_ikfast_solver.cpp
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1 #define IKFAST_HAS_LIBRARY
21 #include "ikfast.h" // found inside share/openrave-X.Y/python/ikfast.h
22 using namespace ikfast;
23 
24 // check if the included ikfast version matches what this file was compiled with
25 #define IKFAST_COMPILE_ASSERT(x) extern int __dummy[(int)x]
27 
28 #include <cmath>
29 #include <vector>
30 #include <limits>
31 #include <algorithm>
32 #include <complex>
33 
34 #define IKFAST_STRINGIZE2(s) #s
35 #define IKFAST_STRINGIZE(s) IKFAST_STRINGIZE2(s)
36 
37 #ifndef IKFAST_ASSERT
38 #include <stdexcept>
39 #include <sstream>
40 #include <iostream>
41 
42 #ifdef _MSC_VER
43 #ifndef __PRETTY_FUNCTION__
44 #define __PRETTY_FUNCTION__ __FUNCDNAME__
45 #endif
46 #endif
47 
48 #ifndef __PRETTY_FUNCTION__
49 #define __PRETTY_FUNCTION__ __func__
50 #endif
51 
52 #define IKFAST_ASSERT(b) { if( !(b) ) { std::stringstream ss; ss << "ikfast exception: " << __FILE__ << ":" << __LINE__ << ": " <<__PRETTY_FUNCTION__ << ": Assertion '" << #b << "' failed"; throw std::runtime_error(ss.str()); } }
53 
54 #endif
55 
56 #if defined(_MSC_VER)
57 #define IKFAST_ALIGNED16(x) __declspec(align(16)) x
58 #else
59 #define IKFAST_ALIGNED16(x) x __attribute((aligned(16)))
60 #endif
61 
62 #define IK2PI ((IkReal)6.28318530717959)
63 #define IKPI ((IkReal)3.14159265358979)
64 #define IKPI_2 ((IkReal)1.57079632679490)
65 
66 #ifdef _MSC_VER
67 #ifndef std::isnan
68 #define std::isnan _isnan
69 #endif
70 #endif // _MSC_VER
71 
72 // lapack routines
73 extern "C" {
74  void dgetrf_ (const int* m, const int* n, double* a, const int* lda, int* ipiv, int* info);
75  void zgetrf_ (const int* m, const int* n, std::complex<double>* a, const int* lda, int* ipiv, int* info);
76  void dgetri_(const int* n, const double* a, const int* lda, int* ipiv, double* work, const int* lwork, int* info);
77  void dgesv_ (const int* n, const int* nrhs, double* a, const int* lda, int* ipiv, double* b, const int* ldb, int* info);
78  void dgetrs_(const char *trans, const int *n, const int *nrhs, double *a, const int *lda, int *ipiv, double *b, const int *ldb, int *info);
79  void dgeev_(const char *jobvl, const char *jobvr, const int *n, double *a, const int *lda, double *wr, double *wi,double *vl, const int *ldvl, double *vr, const int *ldvr, double *work, const int *lwork, int *info);
80 }
81 
82 using namespace std; // necessary to get std math routines
83 
84 #ifdef IKFAST_NAMESPACE
85 namespace IKFAST_NAMESPACE {
86 #endif
87 
88 inline float IKabs(float f) { return fabsf(f); }
89 inline double IKabs(double f) { return fabs(f); }
90 
91 inline float IKsqr(float f) { return f*f; }
92 inline double IKsqr(double f) { return f*f; }
93 
94 inline float IKlog(float f) { return logf(f); }
95 inline double IKlog(double f) { return log(f); }
96 
97 // allows asin and acos to exceed 1
98 #ifndef IKFAST_SINCOS_THRESH
99 #define IKFAST_SINCOS_THRESH ((IkReal)0.000001)
100 #endif
101 
102 // used to check input to atan2 for degenerate cases
103 #ifndef IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH
104 #define IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH ((IkReal)2e-6)
105 #endif
106 
107 // minimum distance of separate solutions
108 #ifndef IKFAST_SOLUTION_THRESH
109 #define IKFAST_SOLUTION_THRESH ((IkReal)1e-6)
110 #endif
111 
112 inline float IKasin(float f)
113 {
114 IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
115 if( f <= -1 ) return float(-IKPI_2);
116 else if( f >= 1 ) return float(IKPI_2);
117 return asinf(f);
118 }
119 inline double IKasin(double f)
120 {
121 IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
122 if( f <= -1 ) return -IKPI_2;
123 else if( f >= 1 ) return IKPI_2;
124 return asin(f);
125 }
126 
127 // return positive value in [0,y)
128 inline float IKfmod(float x, float y)
129 {
130  while(x < 0) {
131  x += y;
132  }
133  return fmodf(x,y);
134 }
135 
136 // return positive value in [0,y)
137 inline double IKfmod(double x, double y)
138 {
139  while(x < 0) {
140  x += y;
141  }
142  return fmod(x,y);
143 }
144 
145 inline float IKacos(float f)
146 {
147 IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
148 if( f <= -1 ) return float(IKPI);
149 else if( f >= 1 ) return float(0);
150 return acosf(f);
151 }
152 inline double IKacos(double f)
153 {
154 IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
155 if( f <= -1 ) return IKPI;
156 else if( f >= 1 ) return 0;
157 return acos(f);
158 }
159 inline float IKsin(float f) { return sinf(f); }
160 inline double IKsin(double f) { return sin(f); }
161 inline float IKcos(float f) { return cosf(f); }
162 inline double IKcos(double f) { return cos(f); }
163 inline float IKtan(float f) { return tanf(f); }
164 inline double IKtan(double f) { return tan(f); }
165 inline float IKsqrt(float f) { if( f <= 0.0f ) return 0.0f; return sqrtf(f); }
166 inline double IKsqrt(double f) { if( f <= 0.0 ) return 0.0; return sqrt(f); }
167 inline float IKatan2(float fy, float fx) {
168  if( std::isnan(fy) ) {
169  IKFAST_ASSERT(!std::isnan(fx)); // if both are nan, probably wrong value will be returned
170  return float(IKPI_2);
171  }
172  else if( std::isnan(fx) ) {
173  return 0;
174  }
175  return atan2f(fy,fx);
176 }
177 inline double IKatan2(double fy, double fx) {
178  if( std::isnan(fy) ) {
179  IKFAST_ASSERT(!std::isnan(fx)); // if both are nan, probably wrong value will be returned
180  return IKPI_2;
181  }
182  else if( std::isnan(fx) ) {
183  return 0;
184  }
185  return atan2(fy,fx);
186 }
187 
188 inline float IKsign(float f) {
189  if( f > 0 ) {
190  return float(1);
191  }
192  else if( f < 0 ) {
193  return float(-1);
194  }
195  return 0;
196 }
197 
198 inline double IKsign(double f) {
199  if( f > 0 ) {
200  return 1.0;
201  }
202  else if( f < 0 ) {
203  return -1.0;
204  }
205  return 0;
206 }
207 
210 IKFAST_API void ComputeFk(const IkReal* j, IkReal* eetrans, IkReal* eerot) {
211 IkReal x0,x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7,x8,x9,x10,x11,x12,x13,x14,x15,x16,x17,x18,x19,x20,x21,x22,x23,x24,x25,x26,x27,x28,x29,x30;
212 x0=IKcos(j[0]);
213 x1=IKcos(j[1]);
214 x2=IKsin(j[2]);
215 x3=IKcos(j[2]);
216 x4=IKsin(j[1]);
217 x5=IKcos(j[3]);
218 x6=IKsin(j[3]);
219 x7=IKsin(j[0]);
220 x8=IKcos(j[4]);
221 x9=IKsin(j[4]);
222 x10=((IkReal(0.139000000000000))*(x0));
223 x11=((IkReal(0.110000000000000))*(x6));
224 x12=((IkReal(1.00000000000000))*(x5));
225 x13=((IkReal(0.110000000000000))*(x5));
226 x14=((IkReal(1.00000000000000))*(x6));
227 x15=((IkReal(0.147300000000000))*(x0));
228 x16=((IkReal(1.00000000000000))*(x0));
229 x17=((IkReal(0.147300000000000))*(x7));
230 x18=((x3)*(x4));
231 x19=((x2)*(x4));
232 x20=((x7)*(x9));
233 x21=((x1)*(x7));
234 x22=((x1)*(x3));
235 x23=((x0)*(x9));
236 x24=((x1)*(x2));
237 x25=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x22)))+(x19));
238 x26=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x24)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x18))));
239 x27=((x0)*(((x18)+(x24))));
240 x28=((((x18)*(x7)))+(((x2)*(x21))));
241 x29=((x16)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x22)))+(x19))));
242 x30=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x21)*(x3)))+(((IkReal(1.00000000000000))*(x19)*(x7))));
243 IkReal x31=((IkReal(1.00000000000000))*(x19));
244 eetrans[0]=((((IkReal(0.190000000000000))*(x0)*(x1)))+(((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x13)*(x27)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x11)*(x29)))))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x10)*(x31)))+(((IkReal(-0.110000000000000))*(x20)))+(((x6)*(((((x15)*(x18)))+(((x15)*(x24)))))))+(((x5)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x15)*(x31)))+(((x15)*(x22)))))))+(((x10)*(x22))));
245 eetrans[1]=((((IkReal(0.190000000000000))*(x21)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x23)))+(((x5)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x17)*(x19)))+(((x17)*(x22)))))))+(((IkReal(0.139000000000000))*(x21)*(x3)))+(((x6)*(((((x17)*(x18)))+(((x17)*(x24)))))))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(x19)*(x7)))+(((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x13)*(x28)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x11)*(x30))))))));
246 eetrans[2]=((IkReal(0.201500000000000))+(((x6)*(((((IkReal(-0.147300000000000))*(x22)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x19)))))))+(((x5)*(((((IkReal(0.147300000000000))*(x24)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x18)))))))+(((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x13)*(x25)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x11)*(x26)))))))+(((IkReal(0.190000000000000))*(x4)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(x24)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(x18))));
247 eerot[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x20)))+(((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x12)*(x27)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x14)*(x29))))))));
248 eerot[1]=((x23)+(((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x12)*(x28)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x14)*(x30))))))));
249 eerot[2]=((x8)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x12)*(x25)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x14)*(x26))))));
250 }
251 
252 IKFAST_API int GetNumFreeParameters() { return 0; }
253 IKFAST_API int* GetFreeParameters() { return NULL; }
254 IKFAST_API int GetNumJoints() { return 5; }
255 
256 IKFAST_API int GetIkRealSize() { return sizeof(IkReal); }
257 
258 IKFAST_API int GetIkType() { return 0x56000007; }
259 
260 class IKSolver {
261 public:
262 IkReal j0,cj0,sj0,htj0,j1,cj1,sj1,htj1,j2,cj2,sj2,htj2,j3,cj3,sj3,htj3,j4,cj4,sj4,htj4,new_r00,r00,rxp0_0,new_r01,r01,rxp0_1,new_r02,r02,rxp0_2,new_px,px,npx,new_py,py,npy,new_pz,pz,npz,pp;
263 unsigned char _ij0[2], _nj0,_ij1[2], _nj1,_ij2[2], _nj2,_ij3[2], _nj3,_ij4[2], _nj4;
264 
265 bool ComputeIk(const IkReal* eetrans, const IkReal* eerot, const IkReal* pfree, IkSolutionListBase<IkReal>& solutions) {
266 j0=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij0[0] = -1; _ij0[1] = -1; _nj0 = -1; j1=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij1[0] = -1; _ij1[1] = -1; _nj1 = -1; j2=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij2[0] = -1; _ij2[1] = -1; _nj2 = -1; j3=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij3[0] = -1; _ij3[1] = -1; _nj3 = -1; j4=numeric_limits<IkReal>::quiet_NaN(); _ij4[0] = -1; _ij4[1] = -1; _nj4 = -1;
267 for(int dummyiter = 0; dummyiter < 1; ++dummyiter) {
268  solutions.Clear();
269 px = eetrans[0]; py = eetrans[1]; pz = eetrans[2];
270 
271 r00 = eerot[0];
272 r01 = eerot[1];
273 r02 = eerot[2];
274 px = eetrans[0]; py = eetrans[1]; pz = eetrans[2];
275 new_r00=r00;
276 new_px=px;
277 new_r01=r01;
278 new_py=py;
279 new_r02=r02;
280 new_pz=((IkReal(-0.201500000000000))+(pz));
281 r00 = new_r00; r01 = new_r01; r02 = new_r02; px = new_px; py = new_py; pz = new_pz;
282 
283 pp=(((px)*(px))+((py)*(py))+((pz)*(pz)));
284 {
285 IkReal j0array[2], cj0array[2], sj0array[2];
286 bool j0valid[2]={false};
287 _nj0 = 2;
288 if( IKabs(((((IkReal(-0.110000000000000))*(r01)))+(py))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(px)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(r00))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
289  continue;
290 IkReal x32=IKatan2(((((IkReal(-0.110000000000000))*(r01)))+(py)), ((((IkReal(-1.00000000000000))*(px)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(r00)))));
291 j0array[0]=((IkReal(-1.00000000000000))*(x32));
292 sj0array[0]=IKsin(j0array[0]);
293 cj0array[0]=IKcos(j0array[0]);
294 j0array[1]=((IkReal(3.14159265358979))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x32))));
295 sj0array[1]=IKsin(j0array[1]);
296 cj0array[1]=IKcos(j0array[1]);
297 if( j0array[0] > IKPI )
298 {
299  j0array[0]-=IK2PI;
300 }
301 else if( j0array[0] < -IKPI )
302 { j0array[0]+=IK2PI;
303 }
304 j0valid[0] = true;
305 if( j0array[1] > IKPI )
306 {
307  j0array[1]-=IK2PI;
308 }
309 else if( j0array[1] < -IKPI )
310 { j0array[1]+=IK2PI;
311 }
312 j0valid[1] = true;
313 for(int ij0 = 0; ij0 < 2; ++ij0)
314 {
315 if( !j0valid[ij0] )
316 {
317  continue;
318 }
319 _ij0[0] = ij0; _ij0[1] = -1;
320 for(int iij0 = ij0+1; iij0 < 2; ++iij0)
321 {
322 if( j0valid[iij0] && IKabs(cj0array[ij0]-cj0array[iij0]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj0array[ij0]-sj0array[iij0]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
323 {
324  j0valid[iij0]=false; _ij0[1] = iij0; break;
325 }
326 }
327 j0 = j0array[ij0]; cj0 = cj0array[ij0]; sj0 = sj0array[ij0];
328 
329 {
330 IkReal dummyeval[1];
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332 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000001000000000 )
333 {
334 continue;
335 
336 } else
337 {
338 IkReal op[4+1], zeror[4];
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000000000))*(cj0)*(py)*(r00)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.127072000000000))*(px)*(r00)))+(((IkReal(64.0000000000000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(r01)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.231620640000000))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(r01)*(r02)*(sj0)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.334400000000000))*(cj0)*(pp)*(r00)))+(((IkReal(-0.404610320000000))*(pp)*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(3.04000000000000))*(pp)*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(32.0000000000000))*(cj0)*(px)*(sj0)*((py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.272292640000000))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-16.0000000000000))*(pp)*(px)*(pz)*(r00)*(r02)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(0.0169127113760000))*(cj0)*(r00)))+(((IkReal(0.809220640000000))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(0.668800000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.809220640000000))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(3.04000000000000))*(pp)*(px)*(r00)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(1.33760000000000))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)))+(((IkReal(32.0000000000000))*(px)*(r00)*(r01)*((py)*(py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(3.04000000000000))*(cj0)*(pp)*(py)*(r00)*(r01)))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(py)*(r01)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(1.33760000000000))*(r01)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.809220640000000))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.0517356016000000))*(cj0)*(px)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(pz)*(r01)*(r02)))+(((IkReal(1.76000000000000))*(cj0)*(pp)*(px)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(px)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.205487523200000))*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-0.153751921600000))*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.272292640000000))*(cj0)*(py)*(pz)*(r00)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(0.193600000000000))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(16.0000000000000))*((py)*(py)*(py)*(py))*((r01)*(r01))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(py)*(sj0)*((px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(32.0000000000000))*(cj0)*(py)*(sj0)*((px)*(px)*(px))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)*(r02)*((px)*(px))))+(((IkReal(0.809220640000000))*(px)*(pz)*(r00)*(r02)))+(((IkReal(16.0000000000000))*((py)*(py))*((pz)*(pz))*((r02)*(r02))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(16.0000000000000))*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(px)*(r00)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.809220640000000))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)*((r01)*(r01))))+(((IkReal(0.809220640000000))*(px)*(py)*(r00)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.0890142704000000))*(px)*(r00)*((cj0)*(cj0))))+(((IkReal(-0.0890142704000000))*(cj0)*(py)*(r00)*(sj0)))+(((IkReal(-12.1600000000000))*(cj0)*(py)*(r00)*(r01)*((px)*(px))))+(((IkReal(1.76000000000000))*(pp)*(pz)*(r02)))+(((IkReal(3.04000000000000))*(cj0)*(pp)*(px)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.193600000000000))*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.387200000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(sj0)))+(((IkReal(1.33760000000000))*(cj0)*(r00)*((px)*(px))))+(((IkReal(1.33760000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)))+(((IkReal(0.268464000000000))*((cj0)*(cj0))*((pz)*(pz))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.193600000000000))*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.0102318444406564))*((cj0)*(cj0))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(r00)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px)*(px))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(py)*(sj0)*((pz)*(pz))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(32.0000000000000))*(py)*(pz)*(r01)*(r02)*((cj0)*(cj0))*((px)*(px))))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(px)*(r00)*((py)*(py))*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(-0.0890142704000000))*(py)*(r01)*((sj0)*(sj0))))+(((IkReal(0.668800000000000))*(r01)*(sj0)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(0.0169127113760000))*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-3.52000000000000))*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(16.0000000000000))*((pz)*(pz)*(pz)*(pz))*((r02)*(r02))))+(((IkReal(-3.04000000000000))*(cj0)*(pp)*(px)*((r02)*(r02))))+(((IkReal(32.0000000000000))*(py)*(r01)*(r02)*((pz)*(pz)*(pz))))+(((IkReal(4.00000000000000))*((cj0)*(cj0))*((pp)*(pp))*((r00)*(r00))))+(((IkReal(6.08000000000000))*(pp)*(pz)*(r01)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-16.0000000000000))*(cj0)*(pp)*(px)*(py)*(sj0)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(-6.08000000000000))*(cj0)*(px)*((py)*(py))*((r01)*(r01))))+(((IkReal(-0.127072000000000))*(py)*(r01)))+(((IkReal(-0.153751921600000))*(cj0)*(px)*((r00)*(r00))))+(((IkReal(0.809220640000000))*(cj0)*(r00)*(r01)*(sj0)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.0890142704000000))*(cj0)*(px)*(r01)*(sj0))));
346 polyroots4(op,zeror,numroots);
347 IkReal j1array[4], cj1array[4], sj1array[4], tempj1array[1];
348 int numsolutions = 0;
349 for(int ij1 = 0; ij1 < numroots; ++ij1)
350 {
351 IkReal htj1 = zeror[ij1];
352 tempj1array[0]=((IkReal(2.00000000000000))*(atan(htj1)));
353 for(int kj1 = 0; kj1 < 1; ++kj1)
354 {
355 j1array[numsolutions] = tempj1array[kj1];
356 if( j1array[numsolutions] > IKPI )
357 {
358  j1array[numsolutions]-=IK2PI;
359 }
360 else if( j1array[numsolutions] < -IKPI )
361 {
362  j1array[numsolutions]+=IK2PI;
363 }
364 sj1array[numsolutions] = IKsin(j1array[numsolutions]);
365 cj1array[numsolutions] = IKcos(j1array[numsolutions]);
366 numsolutions++;
367 }
368 }
369 bool j1valid[4]={true,true,true,true};
370 _nj1 = 4;
371 for(int ij1 = 0; ij1 < numsolutions; ++ij1)
372  {
373 if( !j1valid[ij1] )
374 {
375  continue;
376 }
377  j1 = j1array[ij1]; cj1 = cj1array[ij1]; sj1 = sj1array[ij1];
378 htj1 = IKtan(j1/2);
379 
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383 {
384  continue;
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386 _ij1[0] = ij1; _ij1[1] = -1;
387 for(int iij1 = ij1+1; iij1 < numsolutions; ++iij1)
388 {
389 if( j1valid[iij1] && IKabs(cj1array[ij1]-cj1array[iij1]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj1array[ij1]-sj1array[iij1]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
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391  j1valid[iij1]=false; _ij1[1] = iij1; break;
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393 }
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412 sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
413 cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
414 if( j2array[0] > IKPI )
415 {
416  j2array[0]-=IK2PI;
417 }
418 else if( j2array[0] < -IKPI )
419 { j2array[0]+=IK2PI;
420 }
421 j2valid[0] = true;
422 for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
423 {
424 if( !j2valid[ij2] )
425 {
426  continue;
427 }
428 _ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
429 for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
430 {
431 if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
432 {
433  j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break;
434 }
435 }
436 j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
437 {
438 IkReal evalcond[4];
439 evalcond[0]=((IkReal(-0.0418000000000000))+(((IkReal(-0.658000000000000))*(pz)*(r01)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(py)*(r01)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r02)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(py)*(r01)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.658000000000000))*(cj0)*(px)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r01)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r01)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((cj0)*(pp)*(r00)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(pz)*(r02)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(py)*(r01)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(px)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(r02)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(pz)*(sj1)))+(((IkReal(0.0744437100000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj1)*(py)*(sj0)))+(((IkReal(-0.0505762900000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-0.0505762900000000))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(pp)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((cj1)*(pp)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(0.0744437100000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((pp)*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(pz)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((pp)*(r01)*(sj0)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.0505762900000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*((py)*(py))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(pz)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(px)*(pz)*(r00)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)*(r02)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.658000000000000))*(py)*(r02)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.380000000000000))*(px)*(r00)))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(py)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*((px)*(px))*(IKcos(j2))))+(((cj0)*(cj1)*(pp)*(r00)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r01)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(py)*(sj0)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r02)*((pz)*(pz))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(px)*(pz)*(r00)*(sj1)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r01)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(r02)*(sj1)*((pz)*(pz))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(px)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(pz)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.658000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0418000000000000))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(py)*(r00)*(sj0)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(pz)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.380000000000000))*(py)*(r01)))+(((IkReal(-0.0744437100000000))*(cj1)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*((px)*(px))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(pz)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r02)*(sj1)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*((px)*(px))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.380000000000000))*(pz)*(r02))));
440 evalcond[1]=((IkReal(0.0418000000000000))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(py)*(r01)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r02)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r01)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r01)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((cj0)*(pp)*(r00)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(py)*(r01)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.0311962900000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(r02)*(sj1)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(px)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0311962900000000))*(cj1)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(r02)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(pp)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(pz)*(r02)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(pz)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(py)*(r01)))+(((pp)*(r01)*(sj0)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.102000000000000))*(cj0)*(px)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*((py)*(py))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(pz)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(px)*(pz)*(r00)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)*(r02)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(py)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*((px)*(px))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r01)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(py)*(sj0)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(pz)*(r02)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r01)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(py)*(r01)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(pz)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r02)*((pz)*(pz))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(r02)*(sj1)*((pz)*(pz))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.102000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(pp)*(r00)))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(px)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(pz)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.102000000000000))*(pz)*(r01)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(0.102000000000000))*(py)*(r02)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0418000000000000))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(py)*(r00)*(sj0)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(py)*(sj0)))+(((IkReal(-0.0311962900000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(pz)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(px)*(pz)*(r00)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(pz)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*((px)*(px))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(px)*(r00)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r01)*(sj0))));
441 evalcond[2]=((((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(sj1)))+(((IkReal(0.0744437100000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.0744437100000000))*(cj1)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r02)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r01)))+(((IkReal(0.0744437100000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.658000000000000))*(cj0)*(px)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(py)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj1)*(py)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(px)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.380000000000000))*(pz)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*((py)*(py))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((pp)*(r02)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((cj0)*(pp)*(r00)*(sj1)))+(((IkReal(0.0744437100000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-0.658000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r02)*(sj1)*((pz)*(pz))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*((px)*(px))))+(((IkReal(-0.0505762900000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.658000000000000))*(py)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r02)*((pz)*(pz))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(0.220000000000000))*(py)*(sj0)*(sj1)))+(((pp)*(r01)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(pz)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0744437100000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)))+(((cj0)*(pp)*(r00)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.658000000000000))*(cj0)*(px)*(r02)))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(pz)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(pz)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.0505762900000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((pp)*(r01)*(sj0)*(sj1)))+(((cj1)*(pp)*(r01)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r01)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((cj0)*(cj1)*(pp)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(py)*(r01)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.0744437100000000))*(cj1)*(r02)))+(((IkReal(-0.0418000000000000))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(pz)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(pz)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*((px)*(px))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(px)*(pz)*(r00)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.380000000000000))*(py)*(r01)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.0505762900000000))*(r02)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.658000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r01)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*((px)*(px))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r02)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(pz)*(r00)))+(((IkReal(0.658000000000000))*(py)*(r02)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.658000000000000))*(pz)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*((py)*(py))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.658000000000000))*(pz)*(r01)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.380000000000000))*(px)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(px)*(sj1))));
442 evalcond[3]=((((IkReal(2.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*((py)*(py))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(r02)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(sj1)))+(((IkReal(0.0418000000000000))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r01)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.102000000000000))*(pz)*(r01)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((cj1)*(pp)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r01)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(pp)*(r00)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(r02)*(sj1)*((pz)*(pz))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*((py)*(py))))+(((IkReal(0.102000000000000))*(cj0)*(px)*(r02)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*((px)*(px))*(IKsin(j2))))+(((cj0)*(pp)*(r00)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(py)*(r01)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.102000000000000))*(pz)*(r01)*(sj0)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(r02)*((pz)*(pz))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(pz)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.102000000000000))*(py)*(r02)*(sj0)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0311962900000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*((px)*(px))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(px)*(pz)*(r00)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(0.220000000000000))*(py)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj0)*(cj1)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0505762900000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(py)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.102000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj1)*(pz)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((pp)*(r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(py)*(r01)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.102000000000000))*(cj0)*(pz)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(pz)*(r02)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(0.0311962900000000))*(cj1)*(r02)))+(((IkReal(-0.102000000000000))*(cj0)*(px)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj1)*(pz)))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(px)*(py)*(r00)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-0.0311962900000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj0)*(px)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r01)*(sj0)*((py)*(py))*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)*(r01)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r02)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r01)*(sj0)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(pp)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pp)*(r02)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r02)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.102000000000000))*(py)*(r02)*(sj0)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(sj1)*((px)*(px))*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(pp)*(r02)))+(((IkReal(-0.0311962900000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(pz)*(r00)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj0)*(cj1)*(px)*(py)*(r01)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(py)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(-0.0311962900000000))*(cj1)*(r02)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.0311962900000000))*(r01)*(sj0)*(sj1)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(2.00000000000000))*(cj1)*(r02)*((pz)*(pz))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj0)*(px)*(pz)*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(2.00000000000000))*(py)*(pz)*(r01)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.380000000000000))*(px)*(r00)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-0.220000000000000))*(pz)*(sj1)*(IKsin(j2))))+(((IkReal(-2.00000000000000))*(cj1)*(px)*(pz)*(r00)*(IKcos(j2))))+(((IkReal(0.220000000000000))*(cj0)*(px)*(sj1))));
443 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001 )
444 {
445 continue;
446 }
447 }
448 
449 {
450 IkReal dummyeval[1];
451 IkReal gconst1;
452 gconst1=IKsign(((((IkReal(2169729.00000000))*((sj2)*(sj2)*(sj2)*(sj2))))+(((IkReal(2169729.00000000))*((cj2)*(cj2))*((sj2)*(sj2))))));
453 dummyeval[0]=(((sj2)*(sj2)*(sj2)*(sj2))+((((cj2)*(cj2))*((sj2)*(sj2)))));
454 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
455 {
456 {
457 IkReal j4array[2], cj4array[2], sj4array[2];
458 bool j4valid[2]={false};
459 _nj4 = 2;
460 sj4array[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01))));
461 if( sj4array[0] >= -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && sj4array[0] <= 1+IKFAST_SINCOS_THRESH )
462 {
463  j4valid[0] = j4valid[1] = true;
464  j4array[0] = IKasin(sj4array[0]);
465  cj4array[0] = IKcos(j4array[0]);
466  sj4array[1] = sj4array[0];
467  j4array[1] = j4array[0] > 0 ? (IKPI-j4array[0]) : (-IKPI-j4array[0]);
468  cj4array[1] = -cj4array[0];
469 }
470 else if( std::isnan(sj4array[0]) )
471 {
472  // probably any value will work
473  j4valid[0] = true;
474  cj4array[0] = 1; sj4array[0] = 0; j4array[0] = 0;
475 }
476 for(int ij4 = 0; ij4 < 2; ++ij4)
477 {
478 if( !j4valid[ij4] )
479 {
480  continue;
481 }
482 _ij4[0] = ij4; _ij4[1] = -1;
483 for(int iij4 = ij4+1; iij4 < 2; ++iij4)
484 {
485 if( j4valid[iij4] && IKabs(cj4array[ij4]-cj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj4array[ij4]-sj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
486 {
487  j4valid[iij4]=false; _ij4[1] = iij4; break;
488 }
489 }
490 j4 = j4array[ij4]; cj4 = cj4array[ij4]; sj4 = sj4array[ij4];
491 {
492 IkReal evalcond[1];
493 evalcond[0]=((((IkReal(0.110000000000000))*(IKsin(j4))))+(((px)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(py))));
494 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 )
495 {
496 continue;
497 }
498 }
499 
500 {
501 IkReal dummyeval[1];
502 IkReal gconst2;
503 gconst2=IKsign(((((cj4)*((cj2)*(cj2))))+(((cj4)*((sj2)*(sj2))))));
504 dummyeval[0]=((((cj4)*((cj2)*(cj2))))+(((cj4)*((sj2)*(sj2)))));
505 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
506 {
507 {
508 IkReal dummyeval[1];
509 IkReal gconst3;
510 IkReal x33=((IkReal(0.147300000000000))*(cj4));
511 gconst3=IKsign(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x33)*((sj2)*(sj2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x33)*((cj2)*(cj2))))));
512 IkReal x34=((IkReal(1.00000000000000))*(cj4));
513 dummyeval[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x34)*((sj2)*(sj2))))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x34)*((cj2)*(cj2)))));
514 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
515 {
516 {
517 IkReal evalcond[5];
518 IkReal x35=((IkReal(1.00000000000000))*(cj0));
519 IkReal x36=((r01)*(sj0));
520 evalcond[0]=((IkReal(-3.14159265358979))+(IKfmod(((IkReal(1.57079632679490))+(j4)), IkReal(6.28318530717959))));
521 evalcond[1]=((IkReal(1.00000000000000))+(((r00)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x35))));
522 evalcond[2]=((IkReal(0.110000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x35)))+(((px)*(sj0))));
523 evalcond[3]=((((cj1)*(x36)))+(((cj0)*(cj1)*(r00)))+(((r02)*(sj1))));
524 evalcond[4]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj1)*(x35)))+(((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x36))));
525 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000010000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000010000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000010000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000010000000000 && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000010000000000 )
526 {
527 {
528 IkReal dummyeval[1];
529 IkReal gconst4;
530 gconst4=IKsign(((((IkReal(1473.00000000000))*((sj2)*(sj2))))+(((IkReal(1473.00000000000))*((cj2)*(cj2))))));
531 dummyeval[0]=(((sj2)*(sj2))+((cj2)*(cj2)));
532 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
533 {
534 continue;
535 
536 } else
537 {
538 {
539 IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
540 bool j3valid[1]={false};
541 _nj3 = 1;
542 IkReal x37=((IkReal(10000.0000000000))*(pz));
543 IkReal x38=((sj1)*(sj2));
544 IkReal x39=((cj1)*(cj2));
545 IkReal x40=((cj1)*(sj2));
546 IkReal x41=((cj2)*(sj1));
547 IkReal x42=((IkReal(10000.0000000000))*(py)*(sj0));
548 IkReal x43=((IkReal(10000.0000000000))*(cj0)*(px));
549 if( IKabs(((gconst4)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x37)*(x39)))+(((x41)*(x42)))+(((x41)*(x43)))+(((x37)*(x38)))+(((x40)*(x42)))+(((x40)*(x43)))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(sj2))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst4)*(((((IkReal(-1390.00000000000))*((cj2)*(cj2))))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(cj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x38)*(x42)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x38)*(x43)))+(((x37)*(x40)))+(((x37)*(x41)))+(((x39)*(x42)))+(((x39)*(x43)))+(((IkReal(-1390.00000000000))*((sj2)*(sj2)))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
550  continue;
551 j3array[0]=IKatan2(((gconst4)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x37)*(x39)))+(((x41)*(x42)))+(((x41)*(x43)))+(((x37)*(x38)))+(((x40)*(x42)))+(((x40)*(x43)))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(sj2)))))), ((gconst4)*(((((IkReal(-1390.00000000000))*((cj2)*(cj2))))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(cj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x38)*(x42)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x38)*(x43)))+(((x37)*(x40)))+(((x37)*(x41)))+(((x39)*(x42)))+(((x39)*(x43)))+(((IkReal(-1390.00000000000))*((sj2)*(sj2))))))));
552 sj3array[0]=IKsin(j3array[0]);
553 cj3array[0]=IKcos(j3array[0]);
554 if( j3array[0] > IKPI )
555 {
556  j3array[0]-=IK2PI;
557 }
558 else if( j3array[0] < -IKPI )
559 { j3array[0]+=IK2PI;
560 }
561 j3valid[0] = true;
562 for(int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
563 {
564 if( !j3valid[ij3] )
565 {
566  continue;
567 }
568 _ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
569 for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
570 {
571 if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
572 {
573  j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break;
574 }
575 }
576 j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
577 {
578 IkReal evalcond[2];
579 IkReal x44=IKsin(j3);
580 IkReal x45=IKcos(j3);
581 IkReal x46=((py)*(sj0));
582 IkReal x47=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
583 IkReal x48=((cj0)*(px));
584 IkReal x49=((IkReal(0.147300000000000))*(x45));
585 IkReal x50=((IkReal(0.147300000000000))*(x44));
586 evalcond[0]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((cj1)*(x48)))+(((cj1)*(x46)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x49)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x50)))+(((pz)*(sj1)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2))));
587 evalcond[1]=((((cj2)*(x50)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x49)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x47)*(x48)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x46)*(x47))));
588 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 )
589 {
590 continue;
591 }
592 }
593 
594 {
595 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
596 vinfos[0].jointtype = 1;
597 vinfos[0].foffset = j0;
598 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
599 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
600 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
601 vinfos[1].jointtype = 1;
602 vinfos[1].foffset = j1;
603 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
604 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
605 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
606 vinfos[2].jointtype = 1;
607 vinfos[2].foffset = j2;
608 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
609 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
610 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
611 vinfos[3].jointtype = 1;
612 vinfos[3].foffset = j3;
613 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
614 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
615 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
616 vinfos[4].jointtype = 1;
617 vinfos[4].foffset = j4;
618 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
619 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
620 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
621 std::vector<int> vfree(0);
622 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
623 }
624 }
625 }
626 
627 }
628 
629 }
630 
631 } else
632 {
633 IkReal x51=((IkReal(1.00000000000000))*(cj0));
634 IkReal x52=((r01)*(sj0));
635 evalcond[0]=((IkReal(-3.14159265358979))+(IKfmod(((IkReal(4.71238898038469))+(j4)), IkReal(6.28318530717959))));
636 evalcond[1]=((IkReal(-1.00000000000000))+(((r00)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x51))));
637 evalcond[2]=((IkReal(-0.110000000000000))+(((px)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(py)*(x51))));
638 evalcond[3]=((((cj1)*(x52)))+(((cj0)*(cj1)*(r00)))+(((r02)*(sj1))));
639 evalcond[4]=((((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x52)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj1)*(x51))));
640 if( IKabs(evalcond[0]) < 0.0000010000000000 && IKabs(evalcond[1]) < 0.0000010000000000 && IKabs(evalcond[2]) < 0.0000010000000000 && IKabs(evalcond[3]) < 0.0000010000000000 && IKabs(evalcond[4]) < 0.0000010000000000 )
641 {
642 {
643 IkReal dummyeval[1];
644 IkReal gconst5;
645 gconst5=IKsign(((((IkReal(1473.00000000000))*((sj2)*(sj2))))+(((IkReal(1473.00000000000))*((cj2)*(cj2))))));
646 dummyeval[0]=(((sj2)*(sj2))+((cj2)*(cj2)));
647 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
648 {
649 continue;
650 
651 } else
652 {
653 {
654 IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
655 bool j3valid[1]={false};
656 _nj3 = 1;
657 IkReal x53=((IkReal(10000.0000000000))*(pz));
658 IkReal x54=((sj1)*(sj2));
659 IkReal x55=((cj1)*(cj2));
660 IkReal x56=((cj1)*(sj2));
661 IkReal x57=((cj2)*(sj1));
662 IkReal x58=((IkReal(10000.0000000000))*(py)*(sj0));
663 IkReal x59=((IkReal(10000.0000000000))*(cj0)*(px));
664 if( IKabs(((gconst5)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x53)*(x55)))+(((x57)*(x58)))+(((x57)*(x59)))+(((x53)*(x54)))+(((x56)*(x58)))+(((x56)*(x59)))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(sj2))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst5)*(((((IkReal(-1390.00000000000))*((cj2)*(cj2))))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(cj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x54)*(x59)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x54)*(x58)))+(((IkReal(-1390.00000000000))*((sj2)*(sj2))))+(((x53)*(x56)))+(((x53)*(x57)))+(((x55)*(x58)))+(((x55)*(x59))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
665  continue;
666 j3array[0]=IKatan2(((gconst5)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x53)*(x55)))+(((x57)*(x58)))+(((x57)*(x59)))+(((x53)*(x54)))+(((x56)*(x58)))+(((x56)*(x59)))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(sj2)))))), ((gconst5)*(((((IkReal(-1390.00000000000))*((cj2)*(cj2))))+(((IkReal(-1900.00000000000))*(cj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x54)*(x59)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x54)*(x58)))+(((IkReal(-1390.00000000000))*((sj2)*(sj2))))+(((x53)*(x56)))+(((x53)*(x57)))+(((x55)*(x58)))+(((x55)*(x59)))))));
667 sj3array[0]=IKsin(j3array[0]);
668 cj3array[0]=IKcos(j3array[0]);
669 if( j3array[0] > IKPI )
670 {
671  j3array[0]-=IK2PI;
672 }
673 else if( j3array[0] < -IKPI )
674 { j3array[0]+=IK2PI;
675 }
676 j3valid[0] = true;
677 for(int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
678 {
679 if( !j3valid[ij3] )
680 {
681  continue;
682 }
683 _ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
684 for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
685 {
686 if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
687 {
688  j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break;
689 }
690 }
691 j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
692 {
693 IkReal evalcond[2];
694 IkReal x60=IKsin(j3);
695 IkReal x61=IKcos(j3);
696 IkReal x62=((py)*(sj0));
697 IkReal x63=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
698 IkReal x64=((cj0)*(px));
699 IkReal x65=((IkReal(0.147300000000000))*(x61));
700 IkReal x66=((IkReal(0.147300000000000))*(x60));
701 evalcond[0]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((cj1)*(x62)))+(((cj1)*(x64)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x66)))+(((pz)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x65)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2))));
702 evalcond[1]=((((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x65)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x63)*(x64)))+(((cj2)*(x66)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x62)*(x63))));
703 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 )
704 {
705 continue;
706 }
707 }
708 
709 {
710 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
711 vinfos[0].jointtype = 1;
712 vinfos[0].foffset = j0;
713 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
714 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
715 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
716 vinfos[1].jointtype = 1;
717 vinfos[1].foffset = j1;
718 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
719 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
720 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
721 vinfos[2].jointtype = 1;
722 vinfos[2].foffset = j2;
723 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
724 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
725 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
726 vinfos[3].jointtype = 1;
727 vinfos[3].foffset = j3;
728 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
729 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
730 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
731 vinfos[4].jointtype = 1;
732 vinfos[4].foffset = j4;
733 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
734 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
735 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
736 std::vector<int> vfree(0);
737 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
738 }
739 }
740 }
741 
742 }
743 
744 }
745 
746 } else
747 {
748 if( 1 )
749 {
750 continue;
751 
752 } else
753 {
754 }
755 }
756 }
757 }
758 
759 } else
760 {
761 {
762 IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
763 bool j3valid[1]={false};
764 _nj3 = 1;
765 IkReal x67=((cj1)*(cj4));
766 IkReal x68=((IkReal(0.110000000000000))*(sj2));
767 IkReal x69=((cj0)*(r00));
768 IkReal x70=((cj2)*(sj0));
769 IkReal x71=((IkReal(1.00000000000000))*(py));
770 IkReal x72=((cj2)*(cj4));
771 IkReal x73=((r02)*(sj1));
772 IkReal x74=((IkReal(0.147300000000000))*(cj1));
773 IkReal x75=((cj4)*(sj2));
774 IkReal x76=((sj0)*(sj2));
775 IkReal x77=((IkReal(1.00000000000000))*(pz)*(sj1));
776 IkReal x78=((IkReal(1.00000000000000))*(cj0)*(px));
777 if( IKabs(((gconst3)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x67)*(x78)))+(((r01)*(sj0)*(x67)*(x68)))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(cj2)*(x73)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x70)*(x74)))+(((cj4)*(x68)*(x73)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(sj2)*(x72)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x67)*(x71)*(x76)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(x75)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x69)*(x74)))+(((x67)*(x68)*(x69)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x75)*(x77))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst3)*(((((sj2)*(x69)*(x74)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x72)*(x73)))+(((r01)*(x74)*(x76)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(r01)*(x67)*(x70)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(cj2)*(x72)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x67)*(x70)*(x71)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(cj2)*(x67)*(x69)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x67)*(x78)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(sj2)*(x73)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x72)*(x77)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(x72))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
778  continue;
779 j3array[0]=IKatan2(((gconst3)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x67)*(x78)))+(((r01)*(sj0)*(x67)*(x68)))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(cj2)*(x73)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(x70)*(x74)))+(((cj4)*(x68)*(x73)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(sj2)*(x72)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x67)*(x71)*(x76)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(x75)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x69)*(x74)))+(((x67)*(x68)*(x69)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x75)*(x77)))))), ((gconst3)*(((((sj2)*(x69)*(x74)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x72)*(x73)))+(((r01)*(x74)*(x76)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(r01)*(x67)*(x70)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(cj2)*(x72)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x67)*(x70)*(x71)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(cj2)*(x67)*(x69)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x67)*(x78)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(sj2)*(x73)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x72)*(x77)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(x72)))))));
780 sj3array[0]=IKsin(j3array[0]);
781 cj3array[0]=IKcos(j3array[0]);
782 if( j3array[0] > IKPI )
783 {
784  j3array[0]-=IK2PI;
785 }
786 else if( j3array[0] < -IKPI )
787 { j3array[0]+=IK2PI;
788 }
789 j3valid[0] = true;
790 for(int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
791 {
792 if( !j3valid[ij3] )
793 {
794  continue;
795 }
796 _ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
797 for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
798 {
799 if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
800 {
801  j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break;
802 }
803 }
804 j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
805 {
806 IkReal evalcond[4];
807 IkReal x79=IKcos(j3);
808 IkReal x80=IKsin(j3);
809 IkReal x81=((IkReal(0.147300000000000))*(sj2));
810 IkReal x82=((r01)*(sj0));
811 IkReal x83=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
812 IkReal x84=((cj0)*(cj1));
813 IkReal x85=((IkReal(0.110000000000000))*(cj4));
814 IkReal x86=((py)*(sj0));
815 IkReal x87=((IkReal(1.00000000000000))*(cj4));
816 IkReal x88=((cj2)*(x79));
817 IkReal x89=((cj2)*(x80));
818 IkReal x90=((sj2)*(x79));
819 IkReal x91=((x80)*(x85));
820 evalcond[0]=((((r00)*(x84)))+(((r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x87)*(x89)))+(((cj4)*(x90)))+(((cj1)*(x82))));
821 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x82)*(x83)))+(((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x80)*(x87)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x87)*(x88)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(x83))));
822 evalcond[2]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x80)*(x81)))+(((x85)*(x90)))+(((px)*(x84)))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(x88)))+(((pz)*(sj1)))+(((cj1)*(x86)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x85)*(x89)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2))));
823 evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x91)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(px)*(x83)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x83)*(x86)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x79)*(x81)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x85)*(x88)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x89))));
824 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001 )
825 {
826 continue;
827 }
828 }
829 
830 {
831 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
832 vinfos[0].jointtype = 1;
833 vinfos[0].foffset = j0;
834 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
835 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
836 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
837 vinfos[1].jointtype = 1;
838 vinfos[1].foffset = j1;
839 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
840 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
841 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
842 vinfos[2].jointtype = 1;
843 vinfos[2].foffset = j2;
844 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
845 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
846 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
847 vinfos[3].jointtype = 1;
848 vinfos[3].foffset = j3;
849 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
850 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
851 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
852 vinfos[4].jointtype = 1;
853 vinfos[4].foffset = j4;
854 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
855 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
856 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
857 std::vector<int> vfree(0);
858 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
859 }
860 }
861 }
862 
863 }
864 
865 }
866 
867 } else
868 {
869 {
870 IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
871 bool j3valid[1]={false};
872 _nj3 = 1;
873 IkReal x92=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
874 IkReal x93=((r02)*(sj2));
875 IkReal x94=((r01)*(sj0));
876 IkReal x95=((IkReal(1.00000000000000))*(sj2));
877 IkReal x96=((cj0)*(r00));
878 IkReal x97=((cj2)*(r02));
879 IkReal x98=((cj1)*(x96));
880 if( IKabs(((gconst2)*(((((cj2)*(x98)))+(((sj1)*(x97)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x92)*(x94)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x92)*(x96)))+(((cj1)*(x93)))+(((cj1)*(cj2)*(x94))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst2)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x95)*(x98)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x92)*(x96)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x92)*(x94)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x94)*(x95)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x92)*(x93)))+(((cj1)*(x97))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
881  continue;
882 j3array[0]=IKatan2(((gconst2)*(((((cj2)*(x98)))+(((sj1)*(x97)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x92)*(x94)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x92)*(x96)))+(((cj1)*(x93)))+(((cj1)*(cj2)*(x94)))))), ((gconst2)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x95)*(x98)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x92)*(x96)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x92)*(x94)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x94)*(x95)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x92)*(x93)))+(((cj1)*(x97)))))));
883 sj3array[0]=IKsin(j3array[0]);
884 cj3array[0]=IKcos(j3array[0]);
885 if( j3array[0] > IKPI )
886 {
887  j3array[0]-=IK2PI;
888 }
889 else if( j3array[0] < -IKPI )
890 { j3array[0]+=IK2PI;
891 }
892 j3valid[0] = true;
893 for(int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
894 {
895 if( !j3valid[ij3] )
896 {
897  continue;
898 }
899 _ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
900 for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
901 {
902 if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
903 {
904  j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break;
905 }
906 }
907 j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
908 {
909 IkReal evalcond[4];
910 IkReal x99=IKcos(j3);
911 IkReal x100=IKsin(j3);
912 IkReal x101=((IkReal(0.147300000000000))*(sj2));
913 IkReal x102=((r01)*(sj0));
914 IkReal x103=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
915 IkReal x104=((cj0)*(cj1));
916 IkReal x105=((IkReal(0.110000000000000))*(cj4));
917 IkReal x106=((py)*(sj0));
918 IkReal x107=((IkReal(1.00000000000000))*(cj4));
919 IkReal x108=((cj2)*(x99));
920 IkReal x109=((cj2)*(x100));
921 IkReal x110=((sj2)*(x99));
922 IkReal x111=((x100)*(x105));
923 evalcond[0]=((((cj1)*(x102)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x107)*(x109)))+(((r02)*(sj1)))+(((r00)*(x104)))+(((cj4)*(x110))));
924 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x107)*(x108)))+(((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(x103)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x102)*(x103)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x100)*(x107))));
925 evalcond[2]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((cj1)*(x106)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x100)*(x101)))+(((px)*(x104)))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(x108)))+(((pz)*(sj1)))+(((x105)*(x110)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x105)*(x109)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2))));
926 evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(px)*(x103)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x109)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x101)*(x99)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x103)*(x106)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x105)*(x108)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x111))));
927 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001 )
928 {
929 continue;
930 }
931 }
932 
933 {
934 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
935 vinfos[0].jointtype = 1;
936 vinfos[0].foffset = j0;
937 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
938 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
939 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
940 vinfos[1].jointtype = 1;
941 vinfos[1].foffset = j1;
942 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
943 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
944 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
945 vinfos[2].jointtype = 1;
946 vinfos[2].foffset = j2;
947 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
948 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
949 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
950 vinfos[3].jointtype = 1;
951 vinfos[3].foffset = j3;
952 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
953 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
954 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
955 vinfos[4].jointtype = 1;
956 vinfos[4].foffset = j4;
957 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
958 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
959 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
960 std::vector<int> vfree(0);
961 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
962 }
963 }
964 }
965 
966 }
967 
968 }
969 }
970 }
971 
972 } else
973 {
974 {
975 IkReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
976 bool j3valid[1]={false};
977 _nj3 = 1;
978 IkReal x112=(sj2)*(sj2);
979 IkReal x113=((IkReal(1.00000000000000))*(sj2));
980 IkReal x114=((cj0)*(px));
981 IkReal x115=((py)*(sj0));
982 IkReal x116=((cj2)*(sj2));
983 IkReal x117=((cj1)*(sj2));
984 IkReal x118=((IkReal(0.110000000000000))*(r02));
985 IkReal x119=((sj1)*(sj2));
986 IkReal x120=((IkReal(14730000.0000000))*(x112));
987 IkReal x121=((IkReal(0.110000000000000))*(cj0)*(r00));
988 IkReal x122=((IkReal(0.110000000000000))*(r01)*(sj0));
989 IkReal x123=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x117)*(x118)))+(((pz)*(x117)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(x112)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x113)*(x115)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj1)*(x113)*(x114)))+(((x119)*(x121)))+(((x119)*(x122))));
990 IkReal x124=((IkReal(14730000.0000000))*(x123));
991 IkReal x125=((((x117)*(x122)))+(((x117)*(x121)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(x116)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(sj1)*(x113)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x115)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x114)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(sj2)))+(((x118)*(x119))));
992 if( IKabs(((gconst1)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x120)*(x125)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x116)*(x124))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst1)*(((((x120)*(x123)))+(((IkReal(-14730000.0000000))*(x116)*(((((x117)*(x122)))+(((x117)*(x121)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(sj1)*(x113)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x115)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x114)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(cj2)*(sj2)))+(((x118)*(x119))))))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
993  continue;
994 j3array[0]=IKatan2(((gconst1)*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(x120)*(x125)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x116)*(x124)))))), ((gconst1)*(((((x120)*(x123)))+(((IkReal(-14730000.0000000))*(x116)*(((((x117)*(x122)))+(((x117)*(x121)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(sj1)*(x113)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x115)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(x113)*(x114)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(0.139000000000000))*(cj2)*(sj2)))+(((x118)*(x119)))))))))));
995 sj3array[0]=IKsin(j3array[0]);
996 cj3array[0]=IKcos(j3array[0]);
997 if( j3array[0] > IKPI )
998 {
999  j3array[0]-=IK2PI;
1000 }
1001 else if( j3array[0] < -IKPI )
1002 { j3array[0]+=IK2PI;
1003 }
1004 j3valid[0] = true;
1005 for(int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
1006 {
1007 if( !j3valid[ij3] )
1008 {
1009  continue;
1010 }
1011 _ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
1012 for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
1013 {
1014 if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
1015 {
1016  j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break;
1017 }
1018 }
1019 j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
1020 {
1021 IkReal evalcond[4];
1022 IkReal x126=(sj2)*(sj2);
1023 IkReal x127=IKsin(j3);
1024 IkReal x128=IKcos(j3);
1025 IkReal x129=(cj2)*(cj2);
1026 IkReal x130=((cj1)*(cj2));
1027 IkReal x131=((IkReal(0.110000000000000))*(r02));
1028 IkReal x132=((py)*(sj0));
1029 IkReal x133=((cj1)*(sj2));
1030 IkReal x134=((sj1)*(sj2));
1031 IkReal x135=((cj2)*(sj2));
1032 IkReal x136=((cj2)*(sj1));
1033 IkReal x137=((IkReal(0.139000000000000))*(x135));
1034 IkReal x138=((IkReal(0.147300000000000))*(x128));
1035 IkReal x139=((IkReal(0.110000000000000))*(cj0)*(r00));
1036 IkReal x140=((IkReal(0.110000000000000))*(r01)*(sj0));
1037 IkReal x141=((IkReal(1.00000000000000))*(cj0)*(px));
1038 IkReal x142=((IkReal(0.147300000000000))*(x127));
1039 IkReal x143=((x135)*(x142));
1040 IkReal x144=((x135)*(x138));
1041 IkReal x145=((x144)+(x137));
1042 evalcond[0]=((((IkReal(-0.139000000000000))*(x126)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x134)*(x141)))+(((pz)*(x133)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x126)*(x138)))+(x143)+(((x134)*(x139)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x132)*(x134)))+(((x134)*(x140)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x131)*(x133))));
1043 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x145)))+(((x136)*(x140)))+(((pz)*(x130)))+(((x136)*(x139)))+(((x129)*(x142)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x132)*(x136)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x130)*(x131)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x136)*(x141))));
1044 evalcond[2]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x143)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(x129)))+(((IkReal(-0.190000000000000))*(cj2)))+(((pz)*(x136)))+(((x130)*(x132)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x129)*(x138)))+(((cj0)*(px)*(x130)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x131)*(x136)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x130)*(x139)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x130)*(x140))));
1045 evalcond[3]=((((x126)*(x142)))+(((IkReal(0.190000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x133)*(x141)))+(x145)+(((x131)*(x134)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(pz)*(x134)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x132)*(x133)))+(((x133)*(x139)))+(((x133)*(x140))));
1046 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001 )
1047 {
1048 continue;
1049 }
1050 }
1051 
1052 {
1053 IkReal dummyeval[1];
1054 dummyeval[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))));
1055 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
1056 {
1057 {
1058 IkReal dummyeval[1];
1059 dummyeval[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2))));
1060 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
1061 {
1062 {
1063 IkReal dummyeval[1];
1064 dummyeval[0]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))));
1065 if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000 )
1066 {
1067 continue;
1068 
1069 } else
1070 {
1071 {
1072 IkReal j4array[1], cj4array[1], sj4array[1];
1073 bool j4valid[1]={false};
1074 _nj4 = 1;
1075 if( IKabs(((((IkReal(-9.09090909090909))*(px)*(sj0)))+(((IkReal(9.09090909090909))*(cj0)*(py))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((((IkReal(-9.09090909090909))*(px)*(sj0)))+(((IkReal(9.09090909090909))*(cj0)*(py)))))+IKsqr(((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02)))))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
1076  continue;
1077 j4array[0]=IKatan2(((((IkReal(-9.09090909090909))*(px)*(sj0)))+(((IkReal(9.09090909090909))*(cj0)*(py)))), ((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02)))))));
1078 sj4array[0]=IKsin(j4array[0]);
1079 cj4array[0]=IKcos(j4array[0]);
1080 if( j4array[0] > IKPI )
1081 {
1082  j4array[0]-=IK2PI;
1083 }
1084 else if( j4array[0] < -IKPI )
1085 { j4array[0]+=IK2PI;
1086 }
1087 j4valid[0] = true;
1088 for(int ij4 = 0; ij4 < 1; ++ij4)
1089 {
1090 if( !j4valid[ij4] )
1091 {
1092  continue;
1093 }
1094 _ij4[0] = ij4; _ij4[1] = -1;
1095 for(int iij4 = ij4+1; iij4 < 1; ++iij4)
1096 {
1097 if( j4valid[iij4] && IKabs(cj4array[ij4]-cj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj4array[ij4]-sj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
1098 {
1099  j4valid[iij4]=false; _ij4[1] = iij4; break;
1100 }
1101 }
1102 j4 = j4array[ij4]; cj4 = cj4array[ij4]; sj4 = sj4array[ij4];
1103 {
1104 IkReal evalcond[6];
1105 IkReal x146=IKsin(j4);
1106 IkReal x147=IKcos(j4);
1107 IkReal x148=((cj2)*(sj3));
1108 IkReal x149=((IkReal(0.147300000000000))*(cj3));
1109 IkReal x150=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
1110 IkReal x151=((sj0)*(sj1));
1111 IkReal x152=((IkReal(1.00000000000000))*(py));
1112 IkReal x153=((cj0)*(r00));
1113 IkReal x154=((sj2)*(sj3));
1114 IkReal x155=((cj2)*(cj3));
1115 IkReal x156=((cj1)*(sj0));
1116 IkReal x157=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
1117 IkReal x158=((cj0)*(px));
1118 IkReal x159=((cj3)*(sj2));
1119 IkReal x160=((IkReal(0.110000000000000))*(x147));
1120 IkReal x161=((IkReal(1.00000000000000))*(x147));
1121 evalcond[0]=((((r00)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x150)))+(x146));
1122 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x152)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x146)))+(((px)*(sj0))));
1123 evalcond[2]=((((r01)*(x156)))+(((r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x148)*(x161)))+(((x147)*(x159)))+(((cj1)*(x153))));
1124 evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x154)*(x161)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x153)*(x157)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x150)*(x151)))+(((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x155)*(x161))));
1125 evalcond[4]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(x154)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x149)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x148)*(x160)))+(((pz)*(sj1)))+(((cj1)*(x158)))+(((x159)*(x160)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2)))+(((py)*(x156))));
1126 evalcond[5]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x154)*(x160)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x157)*(x158)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x151)*(x152)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x148)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x149)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x155)*(x160))));
1127 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[4]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[5]) > 0.000001 )
1128 {
1129 continue;
1130 }
1131 }
1132 
1133 {
1134 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
1135 vinfos[0].jointtype = 1;
1136 vinfos[0].foffset = j0;
1137 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
1138 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
1139 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
1140 vinfos[1].jointtype = 1;
1141 vinfos[1].foffset = j1;
1142 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
1143 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
1144 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
1145 vinfos[2].jointtype = 1;
1146 vinfos[2].foffset = j2;
1147 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
1148 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
1149 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
1150 vinfos[3].jointtype = 1;
1151 vinfos[3].foffset = j3;
1152 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
1153 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
1154 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
1155 vinfos[4].jointtype = 1;
1156 vinfos[4].foffset = j4;
1157 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
1158 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
1159 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
1160 std::vector<int> vfree(0);
1161 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
1162 }
1163 }
1164 }
1165 
1166 }
1167 
1168 }
1169 
1170 } else
1171 {
1172 {
1173 IkReal j4array[1], cj4array[1], sj4array[1];
1174 bool j4valid[1]={false};
1175 _nj4 = 1;
1176 IkReal x162=((IkReal(1.00000000000000))*(cj1));
1177 if( IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(x162)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(x162))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01)))))+IKsqr(((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(x162)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(x162)))))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
1178  continue;
1179 j4array[0]=IKatan2(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01)))), ((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(sj3)))+(((cj3)*(sj2)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r01)*(sj0)*(x162)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(r02)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(r00)*(x162)))))));
1180 sj4array[0]=IKsin(j4array[0]);
1181 cj4array[0]=IKcos(j4array[0]);
1182 if( j4array[0] > IKPI )
1183 {
1184  j4array[0]-=IK2PI;
1185 }
1186 else if( j4array[0] < -IKPI )
1187 { j4array[0]+=IK2PI;
1188 }
1189 j4valid[0] = true;
1190 for(int ij4 = 0; ij4 < 1; ++ij4)
1191 {
1192 if( !j4valid[ij4] )
1193 {
1194  continue;
1195 }
1196 _ij4[0] = ij4; _ij4[1] = -1;
1197 for(int iij4 = ij4+1; iij4 < 1; ++iij4)
1198 {
1199 if( j4valid[iij4] && IKabs(cj4array[ij4]-cj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj4array[ij4]-sj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
1200 {
1201  j4valid[iij4]=false; _ij4[1] = iij4; break;
1202 }
1203 }
1204 j4 = j4array[ij4]; cj4 = cj4array[ij4]; sj4 = sj4array[ij4];
1205 {
1206 IkReal evalcond[6];
1207 IkReal x163=IKsin(j4);
1208 IkReal x164=IKcos(j4);
1209 IkReal x165=((cj2)*(sj3));
1210 IkReal x166=((IkReal(0.147300000000000))*(cj3));
1211 IkReal x167=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
1212 IkReal x168=((sj0)*(sj1));
1213 IkReal x169=((IkReal(1.00000000000000))*(py));
1214 IkReal x170=((cj0)*(r00));
1215 IkReal x171=((sj2)*(sj3));
1216 IkReal x172=((cj2)*(cj3));
1217 IkReal x173=((cj1)*(sj0));
1218 IkReal x174=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
1219 IkReal x175=((cj0)*(px));
1220 IkReal x176=((cj3)*(sj2));
1221 IkReal x177=((IkReal(0.110000000000000))*(x164));
1222 IkReal x178=((IkReal(1.00000000000000))*(x164));
1223 evalcond[0]=((((r00)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x167)))+(x163));
1224 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x169)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x163)))+(((px)*(sj0))));
1225 evalcond[2]=((((r01)*(x173)))+(((r02)*(sj1)))+(((x164)*(x176)))+(((cj1)*(x170)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x165)*(x178))));
1226 evalcond[3]=((((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x170)*(x174)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x171)*(x178)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x172)*(x178)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x167)*(x168))));
1227 evalcond[4]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((py)*(x173)))+(((x176)*(x177)))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(x171)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x166)))+(((cj1)*(x175)))+(((pz)*(sj1)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x165)*(x177))));
1228 evalcond[5]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x174)*(x175)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x168)*(x169)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x171)*(x177)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x165)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x166)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x172)*(x177))));
1229 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[4]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[5]) > 0.000001 )
1230 {
1231 continue;
1232 }
1233 }
1234 
1235 {
1236 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
1237 vinfos[0].jointtype = 1;
1238 vinfos[0].foffset = j0;
1239 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
1240 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
1241 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
1242 vinfos[1].jointtype = 1;
1243 vinfos[1].foffset = j1;
1244 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
1245 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
1246 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
1247 vinfos[2].jointtype = 1;
1248 vinfos[2].foffset = j2;
1249 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
1250 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
1251 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
1252 vinfos[3].jointtype = 1;
1253 vinfos[3].foffset = j3;
1254 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
1255 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
1256 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
1257 vinfos[4].jointtype = 1;
1258 vinfos[4].foffset = j4;
1259 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
1260 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
1261 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
1262 std::vector<int> vfree(0);
1263 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
1264 }
1265 }
1266 }
1267 
1268 }
1269 
1270 }
1271 
1272 } else
1273 {
1274 {
1275 IkReal j4array[1], cj4array[1], sj4array[1];
1276 bool j4valid[1]={false};
1277 _nj4 = 1;
1278 if( IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(IKsqr(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01)))))+IKsqr(((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02)))))))-1) <= IKFAST_SINCOS_THRESH )
1279  continue;
1280 j4array[0]=IKatan2(((((IkReal(-1.00000000000000))*(r00)*(sj0)))+(((cj0)*(r01)))), ((((IKabs(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3))))) != 0)?((IkReal)1/(((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(cj3)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(sj3)))))):(IkReal)1.0e30))*(((((cj0)*(r00)*(sj1)))+(((r01)*(sj0)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj1)*(r02)))))));
1281 sj4array[0]=IKsin(j4array[0]);
1282 cj4array[0]=IKcos(j4array[0]);
1283 if( j4array[0] > IKPI )
1284 {
1285  j4array[0]-=IK2PI;
1286 }
1287 else if( j4array[0] < -IKPI )
1288 { j4array[0]+=IK2PI;
1289 }
1290 j4valid[0] = true;
1291 for(int ij4 = 0; ij4 < 1; ++ij4)
1292 {
1293 if( !j4valid[ij4] )
1294 {
1295  continue;
1296 }
1297 _ij4[0] = ij4; _ij4[1] = -1;
1298 for(int iij4 = ij4+1; iij4 < 1; ++iij4)
1299 {
1300 if( j4valid[iij4] && IKabs(cj4array[ij4]-cj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj4array[ij4]-sj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
1301 {
1302  j4valid[iij4]=false; _ij4[1] = iij4; break;
1303 }
1304 }
1305 j4 = j4array[ij4]; cj4 = cj4array[ij4]; sj4 = sj4array[ij4];
1306 {
1307 IkReal evalcond[6];
1308 IkReal x179=IKsin(j4);
1309 IkReal x180=IKcos(j4);
1310 IkReal x181=((cj2)*(sj3));
1311 IkReal x182=((IkReal(0.147300000000000))*(cj3));
1312 IkReal x183=((IkReal(1.00000000000000))*(r01));
1313 IkReal x184=((sj0)*(sj1));
1314 IkReal x185=((IkReal(1.00000000000000))*(py));
1315 IkReal x186=((cj0)*(r00));
1316 IkReal x187=((sj2)*(sj3));
1317 IkReal x188=((cj2)*(cj3));
1318 IkReal x189=((cj1)*(sj0));
1319 IkReal x190=((IkReal(1.00000000000000))*(sj1));
1320 IkReal x191=((cj0)*(px));
1321 IkReal x192=((cj3)*(sj2));
1322 IkReal x193=((IkReal(0.110000000000000))*(x180));
1323 IkReal x194=((IkReal(1.00000000000000))*(x180));
1324 evalcond[0]=((((r00)*(sj0)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x183)))+(x179));
1325 evalcond[1]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(cj0)*(x185)))+(((IkReal(0.110000000000000))*(x179)))+(((px)*(sj0))));
1326 evalcond[2]=((((r01)*(x189)))+(((x180)*(x192)))+(((r02)*(sj1)))+(((cj1)*(x186)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x181)*(x194))));
1327 evalcond[3]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x188)*(x194)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x186)*(x190)))+(((cj1)*(r02)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x187)*(x194)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x183)*(x184))));
1328 evalcond[4]=((IkReal(-0.190000000000000))+(((IkReal(-0.147300000000000))*(x187)))+(((x192)*(x193)))+(((cj1)*(x191)))+(((pz)*(sj1)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(cj2)*(x182)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x181)*(x193)))+(((py)*(x189)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(cj2))));
1329 evalcond[5]=((((IkReal(-1.00000000000000))*(x188)*(x193)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x190)*(x191)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x187)*(x193)))+(((cj1)*(pz)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(x184)*(x185)))+(((IkReal(0.147300000000000))*(x181)))+(((IkReal(-0.139000000000000))*(sj2)))+(((IkReal(-1.00000000000000))*(sj2)*(x182))));
1330 if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[4]) > 0.000001 || IKabs(evalcond[5]) > 0.000001 )
1331 {
1332 continue;
1333 }
1334 }
1335 
1336 {
1337 std::vector<IkSingleDOFSolutionBase<IkReal> > vinfos(5);
1338 vinfos[0].jointtype = 1;
1339 vinfos[0].foffset = j0;
1340 vinfos[0].indices[0] = _ij0[0];
1341 vinfos[0].indices[1] = _ij0[1];
1342 vinfos[0].maxsolutions = _nj0;
1343 vinfos[1].jointtype = 1;
1344 vinfos[1].foffset = j1;
1345 vinfos[1].indices[0] = _ij1[0];
1346 vinfos[1].indices[1] = _ij1[1];
1347 vinfos[1].maxsolutions = _nj1;
1348 vinfos[2].jointtype = 1;
1349 vinfos[2].foffset = j2;
1350 vinfos[2].indices[0] = _ij2[0];
1351 vinfos[2].indices[1] = _ij2[1];
1352 vinfos[2].maxsolutions = _nj2;
1353 vinfos[3].jointtype = 1;
1354 vinfos[3].foffset = j3;
1355 vinfos[3].indices[0] = _ij3[0];
1356 vinfos[3].indices[1] = _ij3[1];
1357 vinfos[3].maxsolutions = _nj3;
1358 vinfos[4].jointtype = 1;
1359 vinfos[4].foffset = j4;
1360 vinfos[4].indices[0] = _ij4[0];
1361 vinfos[4].indices[1] = _ij4[1];
1362 vinfos[4].maxsolutions = _nj4;
1363 std::vector<int> vfree(0);
1364 solutions.AddSolution(vinfos,vfree);
1365 }
1366 }
1367 }
1368 
1369 }
1370 
1371 }
1372 }
1373 }
1374 
1375 }
1376 
1377 }
1378 }
1379 }
1380 
1381 }
1382 
1383 }
1384  }
1385 
1386 }
1387 
1388 }
1389 }
1390 }
1391 }
1392 return solutions.GetNumSolutions()>0;
1393 }
1394 static inline void polyroots4(IkReal rawcoeffs[4+1], IkReal rawroots[4], int& numroots)
1395 {
1396  using std::complex;
1397  IKFAST_ASSERT(rawcoeffs[0] != 0);
1398  const IkReal tol = 128.0*std::numeric_limits<IkReal>::epsilon();
1399  const IkReal tolsqrt = sqrt(std::numeric_limits<IkReal>::epsilon());
1400  complex<IkReal> coeffs[4];
1401  const int maxsteps = 110;
1402  for(int i = 0; i < 4; ++i) {
1403  coeffs[i] = complex<IkReal>(rawcoeffs[i+1]/rawcoeffs[0]);
1404  }
1405  complex<IkReal> roots[4];
1406  IkReal err[4];
1407  roots[0] = complex<IkReal>(1,0);
1408  roots[1] = complex<IkReal>(0.4,0.9); // any complex number not a root of unity works
1409  err[0] = 1.0;
1410  err[1] = 1.0;
1411  for(int i = 2; i < 4; ++i) {
1412  roots[i] = roots[i-1]*roots[1];
1413  err[i] = 1.0;
1414  }
1415  for(int step = 0; step < maxsteps; ++step) {
1416  bool changed = false;
1417  for(int i = 0; i < 4; ++i) {
1418  if ( err[i] >= tol ) {
1419  changed = true;
1420  // evaluate
1421  complex<IkReal> x = roots[i] + coeffs[0];
1422  for(int j = 1; j < 4; ++j) {
1423  x = roots[i] * x + coeffs[j];
1424  }
1425  for(int j = 0; j < 4; ++j) {
1426  if( i != j ) {
1427  if( roots[i] != roots[j] ) {
1428  x /= (roots[i] - roots[j]);
1429  }
1430  }
1431  }
1432  roots[i] -= x;
1433  err[i] = abs(x);
1434  }
1435  }
1436  if( !changed ) {
1437  break;
1438  }
1439  }
1440 
1441  numroots = 0;
1442  bool visited[4] = {false};
1443  for(int i = 0; i < 4; ++i) {
1444  if( !visited[i] ) {
1445  // might be a multiple root, in which case it will have more error than the other roots
1446  // find any neighboring roots, and take the average
1447  complex<IkReal> newroot=roots[i];
1448  int n = 1;
1449  for(int j = i+1; j < 4; ++j) {
1450  if( abs(roots[i]-roots[j]) < 8*tolsqrt ) {
1451  newroot += roots[j];
1452  n += 1;
1453  visited[j] = true;
1454  }
1455  }
1456  if( n > 1 ) {
1457  newroot /= n;
1458  }
1459  // there are still cases where even the mean is not accurate enough, until a better multi-root algorithm is used, need to use the sqrt
1460  if( IKabs(imag(newroot)) < tolsqrt ) {
1461  rawroots[numroots++] = real(newroot);
1462  }
1463  }
1464  }
1465 }
1466 };
1467 
1468 
1471 IKFAST_API bool ComputeIk(const IkReal* eetrans, const IkReal* eerot, const IkReal* pfree, IkSolutionListBase<IkReal>& solutions) {
1472 IKSolver solver;
1473 return solver.ComputeIk(eetrans,eerot,pfree,solutions);
1474 }
1475 
1476 IKFAST_API const char* GetKinematicsHash() { return "<robot:genericrobot - katana_450_6m90a (0ae658000dba03e5e2af5e0545d8ad48)>"; }
1477 
1478 IKFAST_API const char* GetIkFastVersion() { return IKFAST_STRINGIZE(IKFAST_VERSION); }
1479 
1480 #ifdef IKFAST_NAMESPACE
1481 } // end namespace
1482 #endif
1483 
1484 #ifndef IKFAST_NO_MAIN
1485 #include <stdio.h>
1486 #include <stdlib.h>
1487 #ifdef IKFAST_NAMESPACE
1488 using namespace IKFAST_NAMESPACE;
1489 #endif
1490 int main(int argc, char** argv)
1491 {
1492  if( argc != 12+GetNumFreeParameters()+1 ) {
1493  printf("\nUsage: ./ik r00 r01 r02 t0 r10 r11 r12 t1 r20 r21 r22 t2 free0 ...\n\n"
1494  "Returns the ik solutions given the transformation of the end effector specified by\n"
1495  "a 3x3 rotation R (rXX), and a 3x1 translation (tX).\n"
1496  "There are %d free parameters that have to be specified.\n\n",GetNumFreeParameters());
1497  return 1;
1498  }
1499 
1500  IkSolutionList<IkReal> solutions;
1501  std::vector<IkReal> vfree(GetNumFreeParameters());
1502  IkReal eerot[9],eetrans[3];
1503  eerot[0] = atof(argv[1]); eerot[1] = atof(argv[2]); eerot[2] = atof(argv[3]); eetrans[0] = atof(argv[4]);
1504  eerot[3] = atof(argv[5]); eerot[4] = atof(argv[6]); eerot[5] = atof(argv[7]); eetrans[1] = atof(argv[8]);
1505  eerot[6] = atof(argv[9]); eerot[7] = atof(argv[10]); eerot[8] = atof(argv[11]); eetrans[2] = atof(argv[12]);
1506  for(std::size_t i = 0; i < vfree.size(); ++i)
1507  vfree[i] = atof(argv[13+i]);
1508  bool bSuccess = ComputeIk(eetrans, eerot, vfree.size() > 0 ? &vfree[0] : NULL, solutions);
1509 
1510  if( !bSuccess ) {
1511  fprintf(stderr,"Failed to get ik solution\n");
1512  return -1;
1513  }
1514 
1515  printf("Found %d ik solutions:\n", (int)solutions.GetNumSolutions());
1516  std::vector<IkReal> solvalues(GetNumJoints());
1517  for(std::size_t i = 0; i < solutions.GetNumSolutions(); ++i) {
1518  const IkSolutionBase<IkReal>& sol = solutions.GetSolution(i);
1519  printf("sol%d (free=%d): ", (int)i, (int)sol.GetFree().size());
1520  std::vector<IkReal> vsolfree(sol.GetFree().size());
1521  sol.GetSolution(&solvalues[0],vsolfree.size()>0?&vsolfree[0]:NULL);
1522  for( std::size_t j = 0; j < solvalues.size(); ++j)
1523  printf("%.15f, ", solvalues[j]);
1524  printf("\n");
1525  }
1526  return 0;
1527 }
1528 
1529 #endif
Definition: ikfast.h:45
virtual const IkSolutionBase< T > & GetSolution(size_t index) const
returns the solution pointer
Definition: ikfast.h:283
IKFAST_API int * GetFreeParameters()
#define IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH
#define IKFAST_ASSERT(b)
float IKfmod(float x, float y)
float IKlog(float f)
void dgetrs_(const char *trans, const int *n, const int *nrhs, double *a, const int *lda, int *ipiv, double *b, const int *ldb, int *info)
#define IKFAST_STRINGIZE(s)
float IKatan2(float fy, float fx)
INLINE Rall1d< T, V, S > log(const Rall1d< T, V, S > &arg)
virtual size_t GetNumSolutions() const
returns the number of solutions stored
Definition: ikfast.h:294
IKFAST_API bool ComputeIk(const IkReal *eetrans, const IkReal *eerot, const IkReal *pfree, IkSolutionListBase< IkReal > &solutions)
void dgesv_(const int *n, const int *nrhs, double *a, const int *lda, int *ipiv, double *b, const int *ldb, int *info)
The discrete solutions are returned in this structure.
Definition: ikfast.h:70
float IKcos(float f)
float IKtan(float f)
virtual const std::vector< int > & GetFree() const =0
Gets the indices of the configuration space that have to be preset before a full solution can be retu...
float IKsqrt(float f)
int main(int argc, char **argv)
float IKsqr(float f)
IKFAST_API const char * GetIkFastVersion()
virtual size_t AddSolution(const std::vector< IkSingleDOFSolutionBase< T > > &vinfos, const std::vector< int > &vfree)=0
add one solution and return its index for later retrieval
#define IKFAST_SOLUTION_THRESH
INLINE Rall1d< T, V, S > atan(const Rall1d< T, V, S > &x)
IKFAST_API int GetNumFreeParameters()
float IKsin(float f)
INLINE Rall1d< T, V, S > asin(const Rall1d< T, V, S > &x)
#define IKFAST_COMPILE_ASSERT(x)
void zgetrf_(const int *m, const int *n, std::complex< double > *a, const int *lda, int *ipiv, int *info)
virtual void Clear()=0
clears all current solutions, note that any memory addresses returned from GetSolution will be invali...
IKFAST_API const char * GetKinematicsHash()
IKFAST_API int GetIkType()
IKFAST_API int GetIkRealSize()
INLINE Rall1d< T, V, S > sqrt(const Rall1d< T, V, S > &arg)
float IKasin(float f)
virtual void GetSolution(T *solution, const T *freevalues) const =0
gets a concrete solution
bool ComputeIk(const IkReal *eetrans, const IkReal *eerot, const IkReal *pfree, IkSolutionListBase< IkReal > &solutions)
static void polyroots4(IkReal rawcoeffs[4+1], IkReal rawroots[4], int &numroots)
unsigned int step
IKFAST_API int GetNumJoints()
INLINE Rall1d< T, V, S > acos(const Rall1d< T, V, S > &x)
INLINE Rall1d< T, V, S > abs(const Rall1d< T, V, S > &x)
Default implementation of IkSolutionListBase.
Definition: ikfast.h:273
void dgetrf_(const int *m, const int *n, double *a, const int *lda, int *ipiv, int *info)
INLINE Rall1d< T, V, S > atan2(const Rall1d< T, V, S > &y, const Rall1d< T, V, S > &x)
#define IKFAST_VERSION
Header file for all ikfast c++ files/shared objects.
Definition: ikfast.h:43
#define IKFAST_SINCOS_THRESH
INLINE Rall1d< T, V, S > cos(const Rall1d< T, V, S > &arg)
float IKabs(float f)
INLINE Rall1d< T, V, S > tan(const Rall1d< T, V, S > &arg)
double x
float IKsign(float f)
manages all the solutions
Definition: ikfast.h:100
void dgetri_(const int *n, const double *a, const int *lda, int *ipiv, double *work, const int *lwork, int *info)
INLINE Rall1d< T, V, S > sin(const Rall1d< T, V, S > &arg)
virtual size_t GetNumSolutions() const =0
returns the number of solutions stored
float IKacos(float f)
void dgeev_(const char *jobvl, const char *jobvr, const int *n, double *a, const int *lda, double *wr, double *wi, double *vl, const int *ldvl, double *vr, const int *ldvr, double *work, const int *lwork, int *info)
IKFAST_API void ComputeFk(const IkReal *j, IkReal *eetrans, IkReal *eerot)


katana_moveit_ikfast_plugin
Author(s): Martin G√ľnther
autogenerated on Fri Jan 3 2020 04:01:08