examples/code_generation/simulation/externModel_export/model.c
Go to the documentation of this file.
1 
2 #include "acado_common.h"
3 
4 
5 void rhs( const real_t *x, real_t *f ){
6 const real_t *xd = x;
7 const real_t *xa = x + 6;
8 const real_t *u = x + 11;
9 const real_t *dx = x + 12;
10 
11 /* COMPUTE INTERMEDIATE STATES: */
12 /* ---------------------------- */
13 
14 /* COMPUTE OUTPUT: */
15 /* --------------- */
16 f[0] = (dx[0]-xd[3]);
17 f[1] = (dx[1]-xd[4]);
18 f[2] = (((real_t)(0.)-xd[5])+dx[2]);
19 f[3] = (((real_t)(0.)-xa[0])+dx[3]);
20 f[4] = (((real_t)(0.)-xa[1])+dx[4]);
21 f[5] = (((real_t)(0.)-xa[2])+dx[5]);
22 f[6] = ((((real_t)(2.)*xa[0])-xa[3])-u[0]);
23 f[7] = ((((real_t)(19.62)+((real_t)(2.)*xa[1]))-xa[4])-u[0]);
24 f[8] = ((((((real_t)(0.)-(xa[3]+u[0]))*xd[1])+((xa[4]+u[0])*xd[0]))+((real_t)(0.1)*xa[2]))-(real_t)(3.5));
25 f[9] = (((xd[5]*xd[4])+(xa[2]*xd[1]))+xa[0]);
26 f[10] = (((((real_t)(0.)-xd[5])*xd[3])-(xa[2]*xd[0]))+xa[1]);
27 }
28 
29 
30 
31 void rhs_jac( const real_t *x, real_t *f ){
32 const real_t *xd = x;
33 const real_t *xa = x + 6;
34 const real_t *u = x + 11;
35 const real_t *dx = x + 12;
36 
37 /* COMPUTE INTERMEDIATE STATES: */
38 /* ---------------------------- */
39 
40 /* COMPUTE OUTPUT: */
41 /* --------------- */
42 f[0] = (real_t)(0.);
43 f[1] = (real_t)(0.);
44 f[2] = (real_t)(0.);
45 f[3] = ((real_t)(0.)-(real_t)(1.));
46 f[4] = (real_t)(0.);
47 f[5] = (real_t)(0.);
48 f[6] = (real_t)(0.);
49 f[7] = (real_t)(0.);
50 f[8] = (real_t)(0.);
51 f[9] = (real_t)(0.);
52 f[10] = (real_t)(0.);
53 f[11] = (real_t)(0.);
54 f[12] = (real_t)(1.);
55 f[13] = (real_t)(0.);
56 f[14] = (real_t)(0.);
57 f[15] = (real_t)(0.);
58 f[16] = (real_t)(0.);
59 f[17] = (real_t)(0.);
60 f[18] = (real_t)(0.);
61 f[19] = (real_t)(0.);
62 f[20] = (real_t)(0.);
63 f[21] = (real_t)(0.);
64 f[22] = ((real_t)(0.)-(real_t)(1.));
65 f[23] = (real_t)(0.);
66 f[24] = (real_t)(0.);
67 f[25] = (real_t)(0.);
68 f[26] = (real_t)(0.);
69 f[27] = (real_t)(0.);
70 f[28] = (real_t)(0.);
71 f[29] = (real_t)(0.);
72 f[30] = (real_t)(0.);
73 f[31] = (real_t)(1.);
74 f[32] = (real_t)(0.);
75 f[33] = (real_t)(0.);
76 f[34] = (real_t)(0.);
77 f[35] = (real_t)(0.);
78 f[36] = (real_t)(0.);
79 f[37] = (real_t)(0.);
80 f[38] = (real_t)(0.);
81 f[39] = (real_t)(0.);
82 f[40] = (real_t)(0.);
83 f[41] = ((real_t)(0.)-(real_t)(1.));
84 f[42] = (real_t)(0.);
85 f[43] = (real_t)(0.);
86 f[44] = (real_t)(0.);
87 f[45] = (real_t)(0.);
88 f[46] = (real_t)(0.);
89 f[47] = (real_t)(0.);
90 f[48] = (real_t)(0.);
91 f[49] = (real_t)(0.);
92 f[50] = (real_t)(1.);
93 f[51] = (real_t)(0.);
94 f[52] = (real_t)(0.);
95 f[53] = (real_t)(0.);
96 f[54] = (real_t)(0.);
97 f[55] = (real_t)(0.);
98 f[56] = (real_t)(0.);
99 f[57] = (real_t)(0.);
100 f[58] = (real_t)(0.);
101 f[59] = (real_t)(0.);
102 f[60] = ((real_t)(0.)-(real_t)(1.));
103 f[61] = (real_t)(0.);
104 f[62] = (real_t)(0.);
105 f[63] = (real_t)(0.);
106 f[64] = (real_t)(0.);
107 f[65] = (real_t)(0.);
108 f[66] = (real_t)(0.);
109 f[67] = (real_t)(0.);
110 f[68] = (real_t)(0.);
111 f[69] = (real_t)(1.);
112 f[70] = (real_t)(0.);
113 f[71] = (real_t)(0.);
114 f[72] = (real_t)(0.);
115 f[73] = (real_t)(0.);
116 f[74] = (real_t)(0.);
117 f[75] = (real_t)(0.);
118 f[76] = (real_t)(0.);
119 f[77] = (real_t)(0.);
120 f[78] = (real_t)(0.);
121 f[79] = ((real_t)(0.)-(real_t)(1.));
122 f[80] = (real_t)(0.);
123 f[81] = (real_t)(0.);
124 f[82] = (real_t)(0.);
125 f[83] = (real_t)(0.);
126 f[84] = (real_t)(0.);
127 f[85] = (real_t)(0.);
128 f[86] = (real_t)(0.);
129 f[87] = (real_t)(0.);
130 f[88] = (real_t)(1.);
131 f[89] = (real_t)(0.);
132 f[90] = (real_t)(0.);
133 f[91] = (real_t)(0.);
134 f[92] = (real_t)(0.);
135 f[93] = (real_t)(0.);
136 f[94] = (real_t)(0.);
137 f[95] = (real_t)(0.);
138 f[96] = (real_t)(0.);
139 f[97] = (real_t)(0.);
140 f[98] = ((real_t)(0.)-(real_t)(1.));
141 f[99] = (real_t)(0.);
142 f[100] = (real_t)(0.);
143 f[101] = (real_t)(0.);
144 f[102] = (real_t)(0.);
145 f[103] = (real_t)(0.);
146 f[104] = (real_t)(0.);
147 f[105] = (real_t)(0.);
148 f[106] = (real_t)(0.);
149 f[107] = (real_t)(1.);
150 f[108] = (real_t)(0.);
151 f[109] = (real_t)(0.);
152 f[110] = (real_t)(0.);
153 f[111] = (real_t)(0.);
154 f[112] = (real_t)(0.);
155 f[113] = (real_t)(0.);
156 f[114] = (real_t)(2.);
157 f[115] = (real_t)(0.);
158 f[116] = (real_t)(0.);
159 f[117] = ((real_t)(0.)-(real_t)(1.));
160 f[118] = (real_t)(0.);
161 f[119] = ((real_t)(0.)-(real_t)(1.));
162 f[120] = (real_t)(0.);
163 f[121] = (real_t)(0.);
164 f[122] = (real_t)(0.);
165 f[123] = (real_t)(0.);
166 f[124] = (real_t)(0.);
167 f[125] = (real_t)(0.);
168 f[126] = (real_t)(0.);
169 f[127] = (real_t)(0.);
170 f[128] = (real_t)(0.);
171 f[129] = (real_t)(0.);
172 f[130] = (real_t)(0.);
173 f[131] = (real_t)(0.);
174 f[132] = (real_t)(0.);
175 f[133] = (real_t)(2.);
176 f[134] = (real_t)(0.);
177 f[135] = (real_t)(0.);
178 f[136] = ((real_t)(0.)-(real_t)(1.));
179 f[137] = ((real_t)(0.)-(real_t)(1.));
180 f[138] = (real_t)(0.);
181 f[139] = (real_t)(0.);
182 f[140] = (real_t)(0.);
183 f[141] = (real_t)(0.);
184 f[142] = (real_t)(0.);
185 f[143] = (real_t)(0.);
186 f[144] = (xa[4]+u[0]);
187 f[145] = ((real_t)(0.)-(xa[3]+u[0]));
188 f[146] = (real_t)(0.);
189 f[147] = (real_t)(0.);
190 f[148] = (real_t)(0.);
191 f[149] = (real_t)(0.);
192 f[150] = (real_t)(0.);
193 f[151] = (real_t)(0.);
194 f[152] = (real_t)(0.1);
195 f[153] = (xd[1]*((real_t)(0.)-(real_t)(1.)));
196 f[154] = xd[0];
197 f[155] = ((xd[1]*((real_t)(0.)-(real_t)(1.)))+xd[0]);
198 f[156] = (real_t)(0.);
199 f[157] = (real_t)(0.);
200 f[158] = (real_t)(0.);
201 f[159] = (real_t)(0.);
202 f[160] = (real_t)(0.);
203 f[161] = (real_t)(0.);
204 f[162] = (real_t)(0.);
205 f[163] = xa[2];
206 f[164] = (real_t)(0.);
207 f[165] = (real_t)(0.);
208 f[166] = xd[5];
209 f[167] = xd[4];
210 f[168] = (real_t)(1.);
211 f[169] = (real_t)(0.);
212 f[170] = xd[1];
213 f[171] = (real_t)(0.);
214 f[172] = (real_t)(0.);
215 f[173] = (real_t)(0.);
216 f[174] = (real_t)(0.);
217 f[175] = (real_t)(0.);
218 f[176] = (real_t)(0.);
219 f[177] = (real_t)(0.);
220 f[178] = (real_t)(0.);
221 f[179] = (real_t)(0.);
222 f[180] = ((real_t)(0.)-xa[2]);
223 f[181] = (real_t)(0.);
224 f[182] = (real_t)(0.);
225 f[183] = ((real_t)(0.)-xd[5]);
226 f[184] = (real_t)(0.);
227 f[185] = (xd[3]*((real_t)(0.)-(real_t)(1.)));
228 f[186] = (real_t)(0.);
229 f[187] = (real_t)(1.);
230 f[188] = ((real_t)(0.)-xd[0]);
231 f[189] = (real_t)(0.);
232 f[190] = (real_t)(0.);
233 f[191] = (real_t)(0.);
234 f[192] = (real_t)(0.);
235 f[193] = (real_t)(0.);
236 f[194] = (real_t)(0.);
237 f[195] = (real_t)(0.);
238 f[196] = (real_t)(0.);
239 f[197] = (real_t)(0.);
240 }
241 
242 
243 
244 void out( const real_t *x, real_t *f ){
245 const real_t *xd = x;
246 const real_t *xa = x + 6;
247 const real_t *dx = x + 12;
248 
249 /* COMPUTE INTERMEDIATE STATES: */
250 /* ---------------------------- */
251 
252 /* COMPUTE OUTPUT: */
253 /* --------------- */
254 f[0] = xa[3];
255 f[1] = xa[4];
256 }
257 
258 
259 
260 void out_jac( const real_t *x, real_t *f ){
261 const real_t *xd = x;
262 const real_t *xa = x + 6;
263 const real_t *dx = x + 12;
264 
265 /* COMPUTE INTERMEDIATE STATES: */
266 /* ---------------------------- */
267 
268 /* COMPUTE OUTPUT: */
269 /* --------------- */
270 f[0] = (real_t)(0.);
271 f[1] = (real_t)(0.);
272 f[2] = (real_t)(0.);
273 f[3] = (real_t)(0.);
274 f[4] = (real_t)(0.);
275 f[5] = (real_t)(0.);
276 f[6] = (real_t)(0.);
277 f[7] = (real_t)(0.);
278 f[8] = (real_t)(0.);
279 f[9] = (real_t)(1.);
280 f[10] = (real_t)(0.);
281 f[11] = (real_t)(0.);
282 f[12] = (real_t)(0.);
283 f[13] = (real_t)(0.);
284 f[14] = (real_t)(0.);
285 f[15] = (real_t)(0.);
286 f[16] = (real_t)(0.);
287 f[17] = (real_t)(0.);
288 f[18] = (real_t)(0.);
289 f[19] = (real_t)(0.);
290 f[20] = (real_t)(0.);
291 f[21] = (real_t)(0.);
292 f[22] = (real_t)(0.);
293 f[23] = (real_t)(0.);
294 f[24] = (real_t)(0.);
295 f[25] = (real_t)(0.);
296 f[26] = (real_t)(0.);
297 f[27] = (real_t)(0.);
298 f[28] = (real_t)(1.);
299 f[29] = (real_t)(0.);
300 f[30] = (real_t)(0.);
301 f[31] = (real_t)(0.);
302 f[32] = (real_t)(0.);
303 f[33] = (real_t)(0.);
304 f[34] = (real_t)(0.);
305 f[35] = (real_t)(0.);
306 }
rhs_jac
void rhs_jac(const real_t *x, real_t *f)
Definition: examples/code_generation/simulation/externModel_export/model.c:31
out
void out(const real_t *x, real_t *f)
Definition: examples/code_generation/simulation/externModel_export/model.c:244
rhs
void rhs(const real_t *x, real_t *f)
Definition: examples/code_generation/simulation/externModel_export/model.c:5
out_jac
void out_jac(const real_t *x, real_t *f)
Definition: examples/code_generation/simulation/externModel_export/model.c:260
real_t
double real_t
Definition: AD_test.c:10

acado
Author(s): Milan Vukov, Rien Quirynen
autogenerated on Mon Jun 10 2019 12:34:54