00001 // -*- C++ -*- 00002 00003 #include "OpenHRPExecutionContext.h" 00004 #include <rtm/ECFactory.h> 00005 00006 namespace RTC 00007 { 00015 OpenHRPExecutionContext::OpenHRPExecutionContext() 00016 : PeriodicExecutionContext() 00017 { 00018 } 00019 00027 OpenHRPExecutionContext::~OpenHRPExecutionContext() 00028 { 00029 } 00030 00038 void OpenHRPExecutionContext::tick() 00039 throw (CORBA::SystemException) 00040 { 00041 std::for_each(m_comps.begin(), m_comps.end(), invoke_worker()); 00042 return; 00043 } 00044 00052 int OpenHRPExecutionContext::svc(void) 00053 { 00054 return 0; 00055 } 00056 }; 00057 00058 00059 extern "C" 00060 { 00068 void OpenHRPExecutionContextInit(RTC::Manager* manager) 00069 { 00070 manager->registerECFactory("SynchExtTriggerEC", 00071 RTC::ECCreate<RTC::OpenHRPExecutionContext>, 00072 RTC::ECDelete<RTC::OpenHRPExecutionContext>); 00073 00074 } 00075 };