RRTアルゴリズム実装クラス More...
#include <RRT.h>
Public Types | |
typedef boost::function1< bool, const Configuration & > | extraConnectionCheckFunc |
Public Member Functions | |
bool | calcPath () |
親クラスのドキュメントを参照 | |
void | epsilon (double e) |
サンプリングしたコンフィギュレーションに向かって伸ばす距離を設定 | |
void | extendFromGoal (bool b) |
ゴールからツリーをのばすか否かを設定 | |
void | extendFromStart (bool b) |
スタートからツリーをのばすか否かを設定 | |
bool | extendOneStep () |
ツリーを伸ばす処理を1回だけ行う | |
void | extractPath () |
計画した経路を抽出し、path_にセットする | |
void | extractPath (std::vector< Configuration > &o_path) |
計画した経路を抽出し、o_pathにセットする | |
RoadmapPtr | getBackwardTree () |
ゴールからのツリーを取得する | |
RoadmapPtr | getForwardTree () |
スタートからのツリーを取得する | |
RoadmapPtr | getLastExtendedTree () |
get a tree extened in the last phase | |
RRT (PathPlanner *planner) | |
コンストラクタ | |
void | setBackwardTree (RoadmapPtr tree) |
ゴールからのツリーを設定する | |
void | setExtraConnectionCheckFunc (extraConnectionCheckFunc i_func) |
スタートからのツリーとゴールからのツリーが接続できたかの追加チェックを行うユーザ関数を設定する | |
void | setForwardTree (RoadmapPtr tree) |
スタートからのツリーを設定する | |
~RRT () | |
デストラクタ | |
Private Types | |
enum | ExtendResult { Advanced, Trapped, Reached } |
Private Member Functions | |
int | connect (RoadmapPtr tree, const Configuration &qNew, bool reverse=false) |
RRT-connect の connect 関数。伸ばせなくなるまで extend する | |
int | extend (RoadmapPtr tree, Configuration &qRand, bool reverse=false) |
ランダムな点に向かってツリーを伸ばす。 | |
void | swapTrees () |
Private Attributes | |
double | eps_ |
bool | extendFromGoal_ |
bool | extendFromStart_ |
extraConnectionCheckFunc | extraConnectionCheckFunc_ |
RoadmapPtr | Ta_ |
ツリーの交換のために用いる変数。どちらか一方がTstart_をもう一方がTgoal_を指す | |
RoadmapPtr | Tb_ |
RoadmapPtr | Tgoal_ |
RRT-connect において、終了位置からのツリー | |
int | times_ |
RoadmapPtr | TlastExtended_ |
a tree extened in the last phase | |
RoadmapPtr | Tstart_ |
RRT-connect において、初期位置からのツリー |
typedef boost::function1<bool, const Configuration &> PathEngine::RRT::extraConnectionCheckFunc |
enum PathEngine::RRT::ExtendResult [private] |
RRT::RRT | ( | PathPlanner * | planner | ) |
bool RRT::calcPath | ( | ) | [virtual] |
int RRT::connect | ( | RoadmapPtr | tree, |
const Configuration & | qNew, | ||
bool | reverse = false |
||
) | [private] |
void PathEngine::RRT::epsilon | ( | double | e | ) | [inline] |
int RRT::extend | ( | RoadmapPtr | tree, |
Configuration & | qRand, | ||
bool | reverse = false |
||
) | [private] |
void PathEngine::RRT::extendFromGoal | ( | bool | b | ) | [inline] |
void PathEngine::RRT::extendFromStart | ( | bool | b | ) | [inline] |
bool RRT::extendOneStep | ( | ) |
void RRT::extractPath | ( | ) |
void RRT::extractPath | ( | std::vector< Configuration > & | o_path | ) |
RoadmapPtr PathEngine::RRT::getBackwardTree | ( | ) | [inline] |
RoadmapPtr PathEngine::RRT::getForwardTree | ( | ) | [inline] |
RoadmapPtr PathEngine::RRT::getLastExtendedTree | ( | ) | [inline] |
void RRT::setBackwardTree | ( | RoadmapPtr | tree | ) |
void RRT::setForwardTree | ( | RoadmapPtr | tree | ) |
void RRT::swapTrees | ( | ) | [private] |
double PathEngine::RRT::eps_ [private] |
bool PathEngine::RRT::extendFromGoal_ [private] |
bool PathEngine::RRT::extendFromStart_ [private] |
RoadmapPtr PathEngine::RRT::Ta_ [private] |
RoadmapPtr PathEngine::RRT::Tb_ [private] |
RoadmapPtr PathEngine::RRT::Tgoal_ [private] |
int PathEngine::RRT::times_ [private] |
RoadmapPtr PathEngine::RRT::TlastExtended_ [private] |
RoadmapPtr PathEngine::RRT::Tstart_ [private] |